文献

J-GLOBAL ID：202202262860800904   整理番号：22A0849030

弾性分離劣駆動ソフトロボットのフィードバック制御【JST・京大機械翻訳】

Feedback Regulation of Elastically Decoupled Underactuated Soft Robots

著者 (3件)： Pustina Pietro (Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome, Rome, Italy) ,  Santina Cosimo Della (Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology, Delft, The Netherlands) ,  De Luca Alessandro (Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome, Rome, Italy)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 4512-4519  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続体ソフトロボットの本質的に劣駆動で非線形な性質が,プロービングに安定なフィードバック制御則の導出を困難なタスクにする。多くの研究は,これまで,動力学の粗い完全駆動近似,または準静的仮定を課すことによって,この問題を回避した。本レターでは,それらの劣駆動を明示的に考慮して,一般的なソフトロボットを制御する方向にステップを動かす。駆動と非作動座標の動力学間の直接弾性結合を持たないソフトロボットのクラスを同定した。出力として作動変数を考慮して,このシステムが最小位相であることを証明した。次に,異なるレベルのモデル補償を実行するレギュレータを提案した。関連する閉ループシステムの安定性を,非線形および劣駆動動力学を考慮して,Lyapunov/LaSalle技術によって形式的に証明した。2Dと3Dソフトロボットの2つのモデルについてシミュレーション結果を報告した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  フィードバック制御 ,  *弾性 ,  近似法 ,  位相 ,  二次元 ,  閉ループ系 ,  三次元 ,  連続体
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  *ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (4件)： 弾性 ,  劣駆動 ,  ソフトロボット ,  フィードバック制御