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J-GLOBAL ID：202202263102409502   整理番号：22A0940755

複数の腕や脚,直進対偶,平行4節リンクを包摂したロボット運動学の定式化手法

Formulation Method of the Robot Kinematics including Multiple Limbs, Linear Joints, and Parallel Four-Bar Linkages

著者 (2件)： 関口叡範 (東京都大) ,  武居直行 (東京都大)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 27th  ページ： 34-37  発行年： 2022年03月11日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットの運動学で主に用いられてきたDenavi-Hartenbergの表記法と偏微分による定式化について,ヤコビ行列と関節可動性に関する2つの問題点を指摘。
・本論文では,順運動学と微分運動学(ヤコビ行列)の基本を整理して,指摘した問題点を解決する新たな定式化手法を提案。
・順運動学については,3次元空間を移動するロボットを含め,1つの幹と複数の枝により構成される樹状型の剛性リンク機構系として定式化。
・微分運動学の定式化については,ブロック分割した速度比行列を計算することにより,可動域制限のあるロボットにおいても逆運動学の数値解法を正しく実行することが可能。

シソーラス用語： *運動学 ,  *移動ロボット ,  *定式化 ,  Jacobi行列 ,  微分 ,  性質 ,  空間 ,  リンク機構
準シソーラス用語： *ロボット運動学 ,  可動性 ,  三次元空間 ,  順運動学 ,  偏微分

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  力学  (BA04000D)

引用文献 (3件)：

• 石井優:“最近のロボットキャリブレーション技術”,日本ロボット学会誌,vol.15,no.2,pp.164-168,1997.
• 広瀬茂男:“ロボット工学-機械システムのベクトル解析-”,裳華房,1996.
• 杉原知道:“逆運動学の数値解法”,日本ロボット学会誌,vol.34,no.3,pp.167-173,2016.

タイトルに関連する用語 (7件)： 腕 ,  脚 ,  対偶 ,  リンク ,  ロボット運動学 ,  定式化 ,  手法