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J-GLOBAL ID：202202263446279459   整理番号：22A0995259

独立に駆動された鳥フラッピング翼飛行ロボットのシステム設計と実験【JST・京大機械翻訳】

System design and experiment of an independently driven bird-like flapping-wing robot

著者 (5件)： He Wei (北京科技大学人工智能研究院) ,  Liu Shangping (北京科技大学人工智能研究院) ,  Huang Haifeng (北京科技大学人工智能研究院) ,  Fu Qiang (北京科技大学人工智能研究院) ,  Sun Zhangyin (自動化学院,北京100083)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 39  号： 1  ページ： 12-22  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 羽ばたき飛行ロボットは自然界の飛行生物を模倣し、羽ばたきによる空気駆動飛行を推進する。それらの操縦性が良く、飛行効率が高く、騒音が小さく、ある応用場面で従来の固定翼機とローター飛行機より優勢である。現在、羽ばたき翼飛行ロボットの研究の多くはメカニズム研究と理論のモデリングと制御に集中し、屋外の自主飛行を生み出し、複雑な実際応用の要求に応えることができない。本文では、独立に駆動する鳥の羽ばたき翼飛行ロボットUSTBirdを設計し、2つの舵機によって左右の翼を独立に駆動することで、制御可能な尾翼の操縦飛行を実現できた。自律的に設計したマイクロ飛行制御板、GPS及び慣性航法モジュールを搭載することで、PD制御を用いて、羽ばたき飛行ロボットの屋外自律巡航飛行を実現した。羽ばたき翼ロボットの軽量2つの自由雲台を設計し,翼のフラッピング飛行に起因する画像ジッタ問題を大幅に除去した。機体振動とGPS測定誤差による位置誤差に対して、無香料Kalmanフィルタアルゴリズムを採用してGPS採集の位置情報を推定し、位置推定精度を向上させた。羽ばたき翼飛行ロボットの地上ステーションシステムを設計した。羽ばたき翼飛行ロボットの操縦遅れを考慮して,二重閉ループセグメントPD制御器をヨー角設計のために設計し,そして,外部円半径40mと内部円半径10mの円環内の自律的巡航タスクを実現した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  騒音 ,  *システム設計 ,  *ロボット ,  機体 ,  尾翼 ,  慣性航法 ,  飛行機 ,  モデリング ,  ジッタ ,  *飛翔 ,  *フラッピング ,  *移動ロボット ,  GPS ,  位置情報
準シソーラス用語： *飛行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 鳥 ,  フラッピング翼 ,  飛行ロボット ,  システム設計 ,  実験