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J-GLOBAL ID：202202263702171696   整理番号：22A0416976

六脚ロボットの移動と測定における不確実性【JST・京大機械翻訳】

Uncertainties in the Movement and Measurement of a Hexapod Robot

著者 (3件)： Kecskes Istvan (University of Dunaujvaros, Dunaujvaros, Hungary) ,  Odry Akos (University of Dunaujvaros, Dunaujvaros, Hungary) ,  Odry Peter (University of Dunaujvaros, Dunaujvaros, Hungary)
資料名： Springer Proceedings in Mathematics & Statistics  (Springer Proceedings in Mathematics & Statistics)
巻： 362  ページ： 133-144  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5074A  ISSN： 2194-1009  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モデル不確実性は,シミュレーションモデルと実際の測定を用いて定義することができ,それにより,モデル精度を実際に表現した。シミュレーションと現実の違いは,制御システム開発における不正確性と不確実性の両方を作り出す。著者らの以前の研究は,これらの不正確性を数値的に示し,Szabad(ka)-II六脚ロボットのいくつかの構造不完全性を指摘した。Szabad(ka)-IIロボットに関する逐次および並列測定は,(i)左および右機械的側面,(ii)前および後脚,(iii)電流および電圧センサ,および(iv)反復歩行シナリオの場合の顕著な不確実性を強調した。提示した解析は,6軸加速度計測定も考慮した。測定誤差と不確実性は,ロボット制御またはロボット構造の最適化の前に推定されるべきである。また,期待される品質最適を定義し,シミュレーション結果と欠陥を正しく解釈する必要がある。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  電流 ,  シミュレーションモデル ,  *不確実性 ,  *ロボット ,  制御系 ,  加速度計 ,  測定誤差
準シソーラス用語： 後肢 ,  電圧センサ ,  ロボット制御 ,  不確実性解析 ,  モデル精度 ,  モデルの不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 6脚ロボット ,  不確実性解析 ,  シミュレーションモデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  不確実性