文献

J-GLOBAL ID：202202263867838290   整理番号：22A1046740

回帰法によるモーションキャプチャシステムに基づく産業用ロボットの運転運動パラメータ同定【JST・京大機械翻訳】

Operational kinematic parameter identification of industrial robots based on a motion capture system through the recurrence way

著者 (5件)： Gao Tianchi (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai, 200092, China) ,  Meng Fan (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai, 200092, China) ,  Zhang Xiaoyu (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai, 200092, China) ,  Chen Wei (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai, 200092, China) ,  Song Hanwen (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai, 200092, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 172  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,再帰法におけるモーションキャプチャシステムを用いたシリアルロボットのための新しい運動学同定手法を紹介した。この方法は,測定機器としてのモーションキャプチャシステムに基づいており,任意の実行可能なドメインにおけるロボットの運動を測定,同定できる。ロボットのエンドエフェクタから測定情報を得る従来の方法と異なり,ロボットが連続的に移動するとき,各フレームにおける各関節のマーカの3D座標を得るために,ロボット各関節に渡った多重マーカーを同定し,モーションキャプチャシステムによって追跡した。特異値分解に従って各継手の回転行列と並進ベクトルを最適に当てはめた後,関節軸ベクトルとDHパラメータを,再発方法で再構成することができた。6つの回転関節ロボットのシミュレーションと実験の両方を実行して,この方法の有効性と効率を検証した。3つの不変量を含む同定結果はレーザトラッカーの精度に近い。面白いことに,同定された関節角度は,キャリブレーションロボットの制御システムによって得られたものに近い。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動学 ,  行列 ,  ベクトル ,  *ロボット ,  *システム同定 ,  *産業用ロボット ,  多重化 ,  角度 ,  不変量 ,  並進 ,  *パラメータ ,  同定 ,  特異値分解
準シソーラス用語： 回転行列 ,  *パラメータ同定 ,  関節角度 ,  三次元座標 ,  *モーションキャプチャシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 産業用ロボット ,  運動学的パラメータ同定 ,  モーションキャプチャシステム ,  関節軸ベクトル ,  DHパラメータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： モーションキャプチャシステム ,  産業用ロボット ,  運動 ,  パラメータ同定