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J-GLOBAL ID：202202263945738535   整理番号：22A0554739

器用なアングラスピングのための計画:器用な操作によるセキュアな非把持【JST・京大機械翻訳】

Planning for Dexterous Ungrasping: Secure Ungrasping Through Dexterous Manipulation

著者 (3件)： Kim Chung Hee (Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA) ,  Mak Ka Hei (The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, Hong Kong) ,  Seo Jungwon (The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, Hong Kong)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2234-2241  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： このレターは,器用なアングラッピングのためのロボット操作技術を提示する。それは,グリッパからロボット環境へ把持されたオブジェクトを安全に転送する能力,すなわち,巧妙なマニピュレーションを通して把持またはピッキングの逆数に言及する。Goのゲームは用例を提供する:プレーヤーが指,石,およびボードの間の器用な相互作用を通して,どのように,最初にピンチを boardった石を板に置くかを考察する。同様に,デキタスのアングラッピングは,オブジェクトの把持を安全に維持するために,グリッパまたは環境に対してオブジェクトの構成を変える必要性に対処した。特に,著者らは,器用なアングラッピングを完了する実現可能な最小コスト運動経路を決定するための計画フレームワークを提示した。グリッパ,すなわちディジット長の差,におけるディジット非対称性を,実行可能で安全なアングラッピングの鍵として発見した。一組の実験は,実際の配置タスクにおけるデキタスなアングラッピングの有効性を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  ゲーム ,  ロボット ,  環境 ,  非対称性 ,  *つかみ装置 ,  有効性
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  ピッキング ,  プレイヤ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 計画 ,  把持