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J-GLOBAL ID：202202264788107719   整理番号：22A0696569

異常値-ロバスト推定:硬度,最小同調アルゴリズム,および応用【JST・京大機械翻訳】

Outlier-Robust Estimation: Hardness, Minimally Tuned Algorithms, and Applications

著者 (4件)： Antonante Pasquale (Laboratory for Information & Decision Systems, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Tzoumas Vasileios (Laboratory for Information & Decision Systems, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Yang Heng (Laboratory for Information & Decision Systems, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Carlone Luca (Laboratory for Information & Decision Systems, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 1  ページ： 281-301  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット工学とビジョンにおける非線形推定は,信号処理と機械学習法からの誤ったデータ連想または不正確な検出のため,異常値によって典型的に悩まされる。本論文では,異常値-ロバスト推定,一般化最大コンセンサス(G-MC)および一般化短縮最小二乗(G-TLS)に対する2つの統一定式化を導入し,基本限界,実用的アルゴリズムおよび応用を検討した。著者らの最初の貢献は,異常値-ロバスト推定が近似できないという証明である:最悪の場合において,より遅い-多項式-時間アルゴリズム(特に準多項式時間で動作するアルゴリズム)でさえ,異常値の集合を見つけるのは不可能であった。2番目の貢献として,2つの汎用アルゴリズムをレビューし,拡張した。第1に,適応トリミング(ADAMT)はコンビナトリアルであり,G-MCに適している。第2に,卒業非凸(GNC)はホモトピー法に基づいており,G-TLSに適している。ユーザがインリーナノイズ統計の事前知識を持たない場合(または,統計は時間とともに変化するかもしれない)にADAPTとGNCを拡張し,異常値(RANdom SAmple Consenuss(RANSAC)で一般的に使用されるもの)から異常値を分離するための合理的な閾値を推定できない。異常値排除のための最初の最小調整アルゴリズムを提案して,それは動的に異常値から分離器を分離する方法を決定する。第3の貢献は,ロボット知覚問題に関する提案アルゴリズムの評価である:メッシュ登録,画像ベース物体検出(形状アラインメント),および姿勢グラフ最適化である。ADAPTとGNCは実時間で実行され,決定論的で,RANSACよりも優れ,80≦90%の異常値までロバストである。また,それらの最小調整バージョンは,インリーヤに束縛された雑音に頼らないにもかかわらず,芸術の状態と良好に比較される。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アラインメント ,  *アルゴリズム ,  最小二乗法 ,  最適化 ,  雑音 ,  ロボット ,  *同調 ,  *異常値 ,  定式化 ,  *ロバスト推定 ,  *ロバスト性 ,  機械学習
準シソーラス用語： 事前知識 ,  決定論 ,  RANSAC , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 異常値 ,  ロバスト推定 ,  硬度 ,  同調 ,  アルゴリズム ,  応用