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J-GLOBAL ID：202202264906222646   整理番号：22A0232436

時間領域受動性コントローラによる縦滑りと横方向滑りを受ける車輪型移動ロボットの遠隔操作【JST・京大機械翻訳】

Teleoperation of wheeled mobile robots subject to longitudinal slipping and lateral sliding by time-domain passivity controller

著者 (7件)： Li Weihua (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Li Weihua (School of Automotive Engineering, Research Institute, Harbin Institute of Technology (Weihai), Building 2#, Room 101, Weihai 264201, China) ,  Liu Yiqun (School of Automotive Engineering, Research Institute, Harbin Institute of Technology (Weihai), Building 2#, Room 101, Weihai 264201, China) ,  Ding Liang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Wang Jianfeng (School of Automotive Engineering, Research Institute, Harbin Institute of Technology (Weihai), Building 2#, Room 101, Weihai 264201, China) ,  Gao Haibo (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Deng Zongquan (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 81  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフト地形に関する車輪移動ロボット(WMR)ベースの探査は,その遠隔制御システムのために新しい困難を作り出した。重要な問題は,車輪-地形接触面積が,縦方向滑りと横方向滑りの両方を誘起することである。本論文では,縦滑りと横滑りの両方によって同時に誘起される困難を扱うWMRを遠隔駆動する新しい方法を示した。マスタとスレーブサイトの間の拡張協調において,スレーブWMRの並進と角速度を車輪滑り角によって修正した。さらに,それらはマスタ触覚インタフェイスの位置と別々に協調した。拡張協調によるコマンド追跡性能を改良するために,テレオペレータをスライディング角のフィードフォワードで設計した。縦滑りと横滑りによって誘起される非通過性を補償するため,時間領域受動制御器も提案した。提案した方法の安定性と透明性を不動態理論に基づいて解析した。数値実験は,この提案した手法が,ソフト地形上のWMRのための人間オペレータの遠隔操作性能を効果的に改良できることを検証した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  オペレータ ,  不動態 ,  遠隔制御 ,  フィードフォワード ,  角速度 ,  *スキッド
準シソーラス用語： 触覚インタフェイス ,  受動性 ,  数値実験 ,  受動制御 ,  透明性 ,  滑り角 ,  *時間領域 ,  遠隔操作装置 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (8件)： 時間領域 ,  受動性 ,  コントローラ ,  縦 ,  滑り ,  横方向 ,  車輪型移動ロボット ,  遠隔操作