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J-GLOBAL ID：202202265462364128   整理番号：22A0497085

自律ナビゲーションのためのKian-I移動ロボットの実現可能性評価【JST・京大機械翻訳】

Feasibility assessment of Kian-I mobile robot for autonomous navigation

著者 (4件)： Abbasi Amin (Department of Electrical Engineering, Azad University of Khoemeinishar, Esfahan, Iran) ,  MahmoudZadeh Somaiyeh (School of IT, Deakin University, Geelong, VIC, Australia) ,  Yazdani Amirmehdi (College of Science, Health, Engineering and Education, Murdoch University, Perth, WA, Australia) ,  Moshayedi Ata Jahangir (School of Information Engineering, Jiangxi University of Science and Technology, Ganzhou, Jiangxi, China)
資料名： Neural Computing & Applications  (Neural Computing & Applications)
巻： 34  号： 2  ページ： 1199-1218  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0703A  ISSN： 0941-0643  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,2輪移動ロボット,すなわちKian-Iを設計し,プロトタイプ化した。Kian-Iは,寸法仕様,搭載センサ,および性能能力に関してKhepera-IVに匹敵し,教育目的およびコスト効率の良い実験試験に使用できる。運動制御アーキテクチャを,没入環境におけるロボットのための正確なナビゲーションを容易にするために,本研究ではKian-Iのために設計した。実装した制御構造は,経路推薦システムおよび軌道追跡制御装置の2つの主成分から成った。動作分野に関する部分的知識を与えて,経路推薦システムは,Bスプライン曲線と粒子スウォーム最適化アルゴリズムを採用して,並進速度拘束によって無衝突経路曲線を決定した。Kian-Iが動作場で自律的にナビゲートすることを可能にする軌道追跡制御装置に最適な参照経路を与えた。軌道追跡モジュールは,車輪の速度を制御することを通して,所望の経路と追従軌道の間の誤差を除去する。提案した制御アーキテクチャの実現可能性を評価するために,任意の初期姿勢から関心のある目標までの自律ナビゲーションにおけるKian-Iロボットの性能を,多数のシミュレーションと実験研究を通して評価した。実験結果は,プロトタイプロボットの機能容量と性能を,実験室環境における様々な移動ロボットアルゴリズムの調査と検証のためのベンチマークとして使用するために,プロトタイプロボットの機能容量と性能を実証した。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer-Verlag London Ltd., part of Springer Nature 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  教育 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  最適化手法 ,  センサ ,  並進 ,  *移動ロボット ,  ベンチマーク ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 自律性 ,  軌道追跡 ,  粒子スウォーム ,  コスト効率 ,  制御アーキテクチャ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Kian-I移動ロボット ,  経路推薦システム ,  軌道追跡 ,  自律性 ,  モーションコントローラ

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  ナビゲーション ,  ロボット ,  実現可能性 ,  評価