文献

J-GLOBAL ID：202202265639110067   整理番号：22A0963603

ベースフレームに設置された力/トルクセンサによる推定接触状態に基づくマニピュレータの任意位置での力制御【JST・京大機械翻訳】

Force Control at Arbitrary Position of Manipulator Based on Estimated Contact State by Force/Torque Sensor Installed at Base Frame

著者 (2件)： Handa Hinako (Graduate School of Science and Engineering, Keio University,Yokohama,Japan) ,  Nozaki Takahiro (Keio University,Department of System Design Engineering,Yokohama,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： AMC  ページ： 420-425  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： センシングは,周囲の環境との接触に対して安全で強力な操作を実現するために,人間協同ロボットに不可欠である。接触センシングは,人間とロボットの間の衝突によって引き起こされる事故を避けるため,マニピュレータのために研究されてきた。従来の研究は,接触センシングが多くのセンサを必要とするか,あるいは限られた測定可能な範囲を持つことを実証した。センサのない従来の研究において,摩擦力とプラントパラメータのような事前同定システムモデルを接触力を推定するために使用した。しかし,強力な操作を達成するための高い還元比機構は正確な力推定を妨げる。本研究では,マニピュレータのベースフレーム上の1つの力/トルクセンサのみに基づく力制御システムを提案した。本提案は,高い還元比メカニズムを有するマニピュレータ上の接触力および接触位置の正確な推定を提供する。さらに,提案を用いることにより,接触力および接触位置は,接触力を適用する位置に関係なく検出できる。本提案の基本的原理の妥当性を,実験を通して1自由度システムで確認した。結果は,提案が0.13Nの最大誤差で制御できることを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： プラント ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  センサ ,  自由度 ,  摩擦力 ,  力制御 ,  IDシステム
準シソーラス用語： 接触力 ,  トルクセンサ ,  力推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： ベースフレーム ,  力 ,  トルクセンサ ,  推定 ,  接触状態 ,  マニピュレータ ,  力制御