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J-GLOBAL ID：202202266592029664   整理番号：22A0919916

リハビリテーションロボットのための適応非特異ターミナルスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive nonsingular terminal sliding mode control for rehabilitation robots

著者 (3件)： Liang Xiaoling (Department of Marine Engineering, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China) ,  Wang Haibin (College of Intelligent Systems Science and Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China) ,  Zhang Yuexin (School of Automation, Guangdong Polytechnic Normal University, Guangzhou 510665, China)
資料名： Computers and Electrical Engineering  (Computers and Electrical Engineering)
巻： 99  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： D0546B  ISSN： 0045-7906  CODEN： CPEEBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二次高速非特異端末スライディングモード制御(SOFNTSMC)と適応ニューラルネットワーク(ANN)を用いた新しい制御装置を,追跡制御を達成するためにリハビリテーションロボットのために提案する。最初に,不確実性を有する2リンク単一アームロボットとして数学モデルを構築した。SOFNTSMCを用いて,高速収束,特異点回避を達成し,高精度でチャタリングを低減した。次に,ANNsを導入して,事前知識なしでモデル不確実性と擾乱を処理した。続いて,有限時間安定性解析を用いて,すべての信号が閉ループシステムにおいて有界である。最後に,比較シミュレーションを,提案した制御装置の有効性を検証するために,2関節単一アームロボットに関して実行した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  収束 ,  制御装置 ,  不確実性 ,  数学モデル ,  ニューラルネットワーク ,  チャタリング ,  端末装置 ,  *閉ループ系 ,  特異点 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 事前知識 ,  *リハビリテーションロボット ,  有界 ,  適応ニューラルネットワーク ,  有限時間安定性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： リハビリテーションロボット ,  二次高速非特異ターミナルスライディングモード ,  適応ニューラルネットワーク ,  有限時間安定性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： リハビリテーション ,  ロボット ,  適応 ,  ターミナル ,  スライディングモード制御