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J-GLOBAL ID：202202267659737182   整理番号：22A0918741

2リンクフレキシブルマニピュレータの動力学に対する柔軟性効果の正確なモデリングのための振動モードの決定【JST・京大機械翻訳】

Determination of modes of vibration for accurate modelling of the flexibility effects on dynamics of a two link flexible manipulator

著者 (2件)： Mishra Natraj (UPES, Dehradun, India) ,  Singh S.P. (Department of Mechanical Engineering, IIT Delhi, India)
資料名： International Journal of Non-Linear Mechanics  (International Journal of Non-Linear Mechanics)
巻： 141  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0727A  ISSN： 0020-7462  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2つの回転継手を持つ2リンク平面マニピュレータの動力学に対する柔軟性の影響を調べた。この目的のために,2つの回転継手を有する2リンク平面マニピュレータに対して,実験によって検証された数学モデルを得た。数学モデルは,マニピュレータの構成の変化による固有値の連続変化を考慮した。振動リンクに対する周波数方程式に対する一般的表現が得られ,それは時間依存であることが分かった。結合とTip応答に及ぼすリンクの固有値のこの時間依存性の影響を,仮定したモード方法に含めた。本論文では,柔軟なリンクに用いる境界条件のタイプも研究し,振動の最初の4つのモードを,フレキシブルリンクを正確にモデル化するために用いるべきであることを提案した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 固有値 ,  *振動 ,  *リンク ,  *マニピュレータ ,  数学モデル ,  境界条件 ,  時間依存性 ,  *モデリング ,  *振動モード ,  柔軟性
準シソーラス用語： *フレキシブルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： フレキシブルマニピュレータ ,  平面マニピュレータ ,  仮定モード法 ,  時間依存周波数

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： リンク ,  フレキシブルマニピュレータ ,  動力学 ,  モデリング ,  振動モード