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J-GLOBAL ID：202202267755820328   整理番号：22A0500717

GRSTAPS:グラフィカル再帰的同時タスク割当,計画,スケジューリング【JST・京大機械翻訳】

GRSTAPS: Graphically Recursive Simultaneous Task Allocation, Planning, and Scheduling

著者 (5件)： Messing Andrew (Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Neville Glen (Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Chernova Sonia (Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Hutchinson Seth (Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Ravichandar Harish (Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 41  号： 2  ページ： 232-256  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチロボットチームの効果的な展開は,抽象のさまざまなレベルでいくつかの相互依存問題を解決する必要がある。特に,不均一マルチロボットシステムは,(タスク計画),(運動計画),(タスク割当),および(スケジューリング)の4つの重要な質問に答える必要がある。これらの質問の様々な組合せに専念した作業の豊富な体があるが,4つの質問の完全な統合処理は現在の文献の範囲を超えており,それは完全な問題の形式的記述を欠いている。本論文では,この欠如を,まず,Bankner同時タスク割当と時空間制約(STAP-STC)による計画の下で,このクラスのマルチロボット問題を定式化し,次に,グラフ再帰的同時タスク割当,計画,およびスケジューリング(GRSTAPS)と呼ぶ解決策を提案することによって,この欠如に取り組んだ。GRSTAPSインターリーフタスク計画,タスク割当,スケジューリング,および運動計画は,システムモジュール間の情報を効果的に共有しながら,多層探索を実行する。STAP-STC問題に対する統一解の提供に加えて,GRSTAPSはタスク計画とタスク割当の両者における個々の革新を含む。タスク計画レベルでは,著者らのインタリーブ手法は,エージェントがエージェント-診断計画として言及するアプローチを用いて,エージェントがタスクを実行するのを抽象化することを可能にする。タスク割当レベルでは,関連するスケジュールを最適化しながら,計画制約とタスク要求を同時に満たすことができる探索ベースアルゴリズムに寄与する。シミュレートした緊急応答領域における詳細なアブレーション及び比較実験を用いてGRSTAPSの有効性を実証した。これらの実験の結果は,GRSTAPSが計算時間,解品質,および問題カバレッジに関して,アブレーション基準線と最先端の時間計画者の両方より優れていることを決定的に実証した。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *スケジューリング ,  基準線 ,  多層 ,  有効性 ,  緊急対策 ,  比較試験 ,  定式化 ,  アブレーション ,  形式記述 ,  インタリーブ ,  エージェント ,  マルチロボット
準シソーラス用語： *タスク割当 ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： AI計画 ,  運動計画 ,  スケジューリング ,  タスク割当

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： タスク割当 ,  計画 ,  スケジューリング