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J-GLOBAL ID：202202268051224367   整理番号：22A0554749

羽ばたき空中ロボットの把持作業のための軽量ビーク様センシングシステム【JST・京大機械翻訳】

A Lightweight Beak-Like Sensing System for Grasping Tasks of Flapping Aerial Robots

著者 (4件)： Feliu-Talegon Daniel (Robotics, Vision and Control Group at the University of Seville, Seville, Spain) ,  Acosta Jose Angel (Robotics, Vision and Control Group at the University of Seville, Seville, Spain) ,  Feliu-Batlle Vicente (Escuela Tecnica Superior de Ingenieros Industriales, University of Castilla-La Mancha, Ciudad Real, Spain) ,  Ollero Anibal (Robotics, Vision and Control Group at the University of Seville, Seville, Spain)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2313-2320  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット工学における多くのセンサシステムは,生体に類似の機構によってバイオインスパイアされる。鳥類は,オブジェクトを把持し,操作するのに,しばしばそのビークを使用する。本研究では,鳥のビークをエミュレートする非常に軽量なセンサシステムを提案し,例えば把持または操作タスクを実行するように,フラッピング空中ロボットを環境と相互作用することができる。センサシステムは,マイクロサーボモータで駆動されるフレキシブルリンク(ビーム),異なる点に置かれた2つの歪ゲージ,および剛体リンクから成る。さらに,物体,接触位置,および発揮力によるビーク影響の瞬間を推定する新しいアルゴリズムも開発した。このセンサシステムは,非常に少ない計算負荷と相補的な知覚なしで,軽量で,小型で,安価であるので,ロボット工学応用における既存の設計より優れている。2つの歪ゲージの適切な配置は,ビームと物体の間で発揮される接触点と力の推定を可能にし,達成された精度は,オブジェクトの再現特性に十分であり,力制御システムを開発することを実証した。検証を行い,有限要素シミュレーションと実験により報告し,その結果,プロトタイプと提案したアルゴリズムの効率を説明した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  剛体 ,  相互作用 ,  歪計 ,  計算機シミュレーション ,  *ロボット ,  サーボモータ ,  エミュレーション ,  *フラッピング ,  力制御 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  計算負荷 ,  低価格 ,  有限要素シミュレーション ,  接触点 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (5件)： 羽ばたき ,  ロボット ,  把持 ,  軽量 ,  センシングシステム