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J-GLOBAL ID：202202268231846318   整理番号：22A0464573

捕捉点の望ましい量で制約された実時間最適歩行パターン生成のための閉形式解【JST・京大機械翻訳】

Closed-form solution for real-time optimal walking pattern generation constrained by the desired amount of capture point

著者 (1件)： Park Sangsin (Robotics Team, Lab Division, IICOMBINED, Seoul, South Korea)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 39  号： 2  ページ： 107-116  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最適ゼロモーメント点(ZMP)パターンに対する計算変動問題を提示し,ZMPの2境界条件を満足する閉形式解と,電流捕獲点と他との差である付加的制約を導いた。さらに,線形逆振り子モデルの運動方程式または最適ZMPパターンを用いたカートテーブルモデルに対する閉形式解を提示した。閉形式解を通して,現在の歩行パターンをあらゆるステップ周期で作り出して,不連続性なしで以前のパターンに接続した。13の前方ステップを有する最適歩行パターン発生器を示し,有効性のための線形補間ZMPパターンを用いて,歩行と電力消費を比較した。さらに,Iは,変化するステップ長さに依存して,リアルタイムで歩行パターン変化を示す。Copyright 2022 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動方程式 ,  最適化 ,  電流 ,  電力消費 ,  境界条件 ,  *捕獲 ,  線形性 ,  振り子 ,  不連続性 ,  有効性
準シソーラス用語： 実時間 ,  ゼロモーメントポイント ,  *歩行パターン ,  *閉形式解 ,  *パターン生成 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (2件)： ヒューマノイドロボット ,  最適化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 捕捉 ,  量 ,  制約 ,  実時間 ,  歩行 ,  パターン生成 ,  閉形式解