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J-GLOBAL ID：202202268251282774   整理番号：22A0788838

HybVIO:実時間視覚慣性オドメトリーの限界を押し上げる【JST・京大機械翻訳】

HybVIO: Pushing the Limits of Real-time Visual-inertial Odometry

著者 (6件)： Seiskari Otto (Spectacular AI,Helsinki,Finland) ,  Rantalankila Pekka (Spectacular AI,Helsinki,Finland) ,  Kannala Juho (Spectacular AI,Helsinki,Finland) ,  Ylilammi Jerry (Spectacular AI,Helsinki,Finland) ,  Rahtu Esa (Spectacular AI,Helsinki,Finland) ,  Solin Arno (Spectacular AI,Helsinki,Finland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： WACV  ページ： 287-296  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： HybVIO,最適化ベースのSLAMとフィルタリングベースの視覚慣性オドメトリー(VIO)を結合するための新規なハイブリッドアプローチを提示した。著者らの方法のコアは,改良IMUバイアスモデリング,異常値拒絶,定常性検出,および特徴追跡選択によって,高度にロバストで,独立したVIOであり,それは,組込みハードウェアで実行するために調整可能である。ゆるく結合したSLAMモジュールを用いて,長期一貫性を達成した。学術的ベンチマークにおいて,著者らの解決策は,特に実時間使用事例において,すべてのカテゴリーにおいて優れた性能をもたらし,ここでは,現在の最先端技術よりも性能が優れている。また,カスタムデータセットを用いた消費者グレードハードウェア上での車両追跡のためのVIOの実現可能性を実証し,現在の商用VISLAM代替案と比較して良好な性能を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *視覚 ,  消費者 ,  フィルタリング ,  ハードウェア ,  異常値 ,  ベンチマーク ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 実時間 ,  定常性 ,  特徴追跡 ,  *オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 実時間 ,  視覚 ,  慣性 ,  オドメトリー ,  限界