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J-GLOBAL ID：202202268755102424   整理番号：22A0901687

Ackermann旋削形状に基づく改良SINS/NHC統合ナビゲーションアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

An improved SINS/NHC integrated navigation algorithm based on Ackermann turning geometry

著者 (3件)： Wen Zeyang (School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Yang Gongliu (School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Cai Qingzhong (School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China)
資料名： Measurement  (Measurement)
巻： 192  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0315B  ISSN： 0263-2241  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非ホロノミック制約(NHC)は,ナビゲーション精度を改善するために,土地車両の運動特性に基づく一般的な補助情報である。Ackermann旋削形状によって,車両フレームの速度の精度は操縦過程で低下する。本論文では,上記の誤差をモデル化し,Ackermann旋削幾何学に基づいて補償し,航法精度を改善し,システム信頼性を強化した。(1)解析は,車両がレバーアーム効果を考慮することなく角度運動を有するとき,速度測定誤差があることを示した。(2)Ackermann旋削幾何学に基づくレバーアーム効果を考慮した連続線形19次元(19D)ストラップダウン慣性航法システム(SINS)/NHC誤差モデルを,本論文で導き,そして(3)Kalmanフィルタを用いて,誤差パラメータを推定した。現場試験結果は,提案方法が伝統的方法と比較して位置決めの精度を効果的に改良することができることを示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  幾何学 ,  誤差 ,  速度 ,  *旋削 ,  測定誤差 ,  精度 ,  土地 ,  システム信頼度 ,  形態 ,  現場試験 ,  Kalmanフィルタ ,  ストラップダウン慣性航法
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  非ホロノミック制約 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 非ホロノミック拘束 ,  陸上車両 ,  Ackermann旋削形状 ,  統合航法 ,  レバーアーム

分類 (4件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  干渉測定と干渉計  (BD07070G) ,  力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V) ,  旋削,中ぐり  (QC02020G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 旋削 ,  NHC ,  統合ナビゲーション ,  アルゴリズム