直列弾性アクチュエータを用いた腰椎安定化運動のための先進コンプライアント重力ロボットシステム【JST・京大機械翻訳】

Kim Joowan; Choi Wonje; Hur Sungmoon; Park Jaeheung

文献

J-GLOBAL ID：202202268987291050 整理番号：22A0398310

直列弾性アクチュエータを用いた腰椎安定化運動のための先進コンプライアント重力ロボットシステム【JST・京大機械翻訳】

Advanced Compliant Anti-Gravity Robot System for Lumbar Stabilization Exercise Using Series Elastic Actuator

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資料名：
巻： 10 ページ： ROMBUNNO.2100111.1-11 発行年： 2022年
JST資料番号： W2440A ISSN： 2168-2372 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

背景:腰椎安定化運動は腰痛を患う患者の医療専門家における最も推奨された治療の一つである。しかし,腰椎安定化運動が c音性であるため,筋力を欠く高齢者,障害者,および患者の身体負荷のため,実行することは困難であった。さらに,それは身体の歪部分ができるので,運動の影響を妨害する。方法:それらを克服するため,一連の弾性アクチュエータ(SEA)を用いたコンプライアント抗重力リハビリテーションプロトタイプデバイスを以前に開発し,ヒトに対する定量的支援力を提供し,calisthenicsと類似の運動効果を生じた。20名の参加者による運動実験から,以前の装置の非エルゴノミック設計により,運動中の参加者への不快感を引き起こした。異なる筋肉活性化傾向を,装置を用いた柵状体と運動の間で観察した。臨床ニーズへの高度な技術的解決策のために,リハビリテーションロボットを用いた運動であるリハビリテーションロボットを用いて,リハビリテーションロボットの機械的設計を,臨床試験と静的分析からフィードバックを受けた後の以前の装置に基づいて改善した。ロボットを用いた運動の安全性のために,カスケードPID-PI制御装置を用いて,外部運動による摩擦と外乱の影響を減らした。結果:腰筋からの表面筋電図(sEMG)信号は,以前の装置と比較して,望ましい単調減少比およびより高い類似性結果を示し,ロボットを用いた運動有効性を証明した。結論:提案したロボットは,高齢者,障害者および患者の腰椎リハビリテーションの臨床的必要性に対する解決策と考えられる。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの設計・製造・構造要素 , 音声処理

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