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J-GLOBAL ID：202202269954735864   整理番号：22A0446710

「実証によるプログラミング」に基づくマルチリンクマニピュレータの指定軌道構築法【JST・京大機械翻訳】

Method of Constructing the Assigned Trajectory of a Multi-link Manipulator Based on the “Programming by Demonstration” Approach

著者 (3件)： Kramar Vadim (Sevastopol State University, Sevastopol, Russia) ,  Alchakov Vasiliy (Sevastopol State University, Sevastopol, Russia) ,  Kabanov Aleksey (Sevastopol State University, Sevastopol, Russia)
資料名： Communications in Computer and Information Science  (Communications in Computer and Information Science)
巻： 1526  ページ： 297-313  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5071A  ISSN： 1865-0929  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,ロボット複合体の人間形態(マルチリンク)マニピュレータの制御の構築へのアプローチを,”実証によるプログラミング”アプローチの適用に基づいて論じた。提案した手法は,オペレータによるロボット複合体の訓練の結果として,コピースーツのセンサから得られたデータに基づく知識ベースを構築するための開発方法論に基づいている。知識ベースの構造と充填のためのデータ処理機構を与えた。ロボット複合体のマニピュレータの「訓練」の結果として,コピースーツから得た平均化データのための手順の例を示した。端末制御のアイデアの使用に基づいて,知識ベースからのデータに基づくマニピュレータの軌道を構築するアプローチを考察した。マニピュレータ運動の正確な実行に加えて,本論文で提案した手法はマニピュレータ運動に課された初期および最終条件の充足を確実にする。提案方法は,複雑でしばしば正確な数学モデルを構築または使用せずにロボット複合体のマニピュレータの制御を組織化する。開発した技法をSAR-401の人体型ロボットで試験した。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： オペレータ ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  数学モデル ,  教師つき学習 ,  複合体 ,  端末装置 ,  データ処理 ,  センサ ,  知識ベース
準シソーラス用語： ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 教師付き学習 ,  マルチリンクマニピュレータ ,  複雑なロボットシステム ,  知識ベース

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 実証 ,  プログラミング ,  軌道 ,  構築