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J-GLOBAL ID：202202270760527828   整理番号：22A0979245

出力制約を有するフレキシブルリンクマニピュレータのためのセンサフォールトトレラントコントローラ【JST・京大機械翻訳】

Sensor-Fault-Tolerant Controller for a Flexible-link Manipulator with Output Constraint

著者 (2件)： Raoufi Mona (Hamedan University of Technology,Department of Electrical Engineering,Hamedan,Iran,65155) ,  Delavari Hadi (Hamedan University of Technology,Department of Electrical Engineering,Hamedan,Iran,65155)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： ICCIA  ページ： 1-5  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロバストな制御戦略を,参照信号を追跡するための柔軟なリンクマニピュレータに対して提案した。制御装置の主なフレームワークはバックステッピングに基づいている。最初に,仮想制御規則を,出力制約が満足されるような障壁Lyapunov関数を用いて設計した。次に,第2の追跡誤差を定義して,入力トルクを定式化した。各ステップにおける制御設計パラメータはPSOによって最適に調整され,それは最適技術である。さらに,故障推定と除去を,同時学習技術を採用することによって望ましい参照追跡を確実にするために設定した。最後に,シミュレーション結果を与えて,提案した制御装置の効率を検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  学習 ,  制御装置 ,  Lyapunov関数 ,  *マニピュレータ ,  センサ ,  基準信号 ,  定式化 ,  *フォールトトレランス ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 設計変数 ,  バックステッピング ,  制御戦略 ,  故障推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (1件)： 制約