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J-GLOBAL ID：202202271021142499   整理番号：22A0150880

連続体ロボットの把持合成【JST・京大機械翻訳】

Grasp synthesis of continuum robots

著者 (2件)： Mehrkish Ali (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Ryerson University, Canada) ,  Janabi-Sharifi Farrokh (Department of Mechanical and Industrial Engineering, 350 Victoria Street, Ryerson University, Toronto, ON, M5B 2K3 Canada)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 168  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ロボット操作のための把持合成の重要性にもかかわらず,連続体ロボット(CR)のためのその定式化はまだ調査されていない。本論文は,CRのための把握分類と合成アプローチを提示する。提案した合成は,CRを用いて把握するための解析モデルに依存する。この方法は協調連続体ロボット(CCRs)の適用のために拡張される。問題の包括的な定式化を提示するために,一定曲率とCosseratロッドモデルを,提案した把持合成において採用した。CRの限られた作業空間を反映するために,新しい定量的把握品質尺度を導入するために,一連の把持品質対策を本研究のために定式化した。最後に,2つの実験的把握品質尺度(すなわち,経路追従誤差および把持成功率)を導入し,統計的検定を用いて把握を比較および評価した。提案した方法論の有効性を,単一セグメント腱駆動カテーテルを用いた広範なシミュレーションと実験により示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 作業空間 ,  曲率 ,  カテーテル ,  有効性 ,  *定式化 ,  解析モデル ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 追従誤差 ,  腱駆動 ,  ヘビ型アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 連続体ロボット ,  把持合成 ,  把持品質測定 ,  定曲率 ,  コセラットロッド ,  把持分類学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 連続体ロボット ,  把持