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J-GLOBAL ID：202202271185182262   整理番号：22A0631144

協調ロボット自動車塗装のための自動衝突回避軌道生成【JST・京大機械翻訳】

Automatic Collision-Free Trajectory Generation for Collaborative Robotic Car-Painting

著者 (4件)： Zbiss K. (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Michigan--Dearborn, Dearborn, MI, USA) ,  Kacem A. (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Michigan--Dearborn, Dearborn, MI, USA) ,  Santillo Mario (Ford Motor Company, Dearborn, MI, USA) ,  Mohammadi A. (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Michigan--Dearborn, Dearborn, MI, USA)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 10  ページ： 9950-9959  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,不均一である産業用マニピュレータのチームを用いた協調ロボット自動車修復の問題を検討した。自動車のCADモデル,異種関節ロボットアームの収集,および工場床/天井のそれらの対応する固定ベース位置を考えると,目的は,自動車車体がアームに取り付けたノズルによって塗装されるような計算的に効率的な方法で,各ロボットのための関節軌跡の収集を発生し,塗装プロセス中の衝突を避けることである。この計算集約協調カバレッジ経路計画に対する解は,問題の固有の二次元構造を利用することによって,カバレッジ経路計画からの衝突回避のデカップリングに依存する。特に,提案アルゴリズムは,これらのロボットの前腕の到達可能な空間を分割することに依存し,結果として,得られた投影体積に関する被覆計画を実行する,自動車体の側面と頂部の交差点のボリュームを投影する。Ford Motor Compan F-150トラックを協調的に塗装するいくつかの産業用アームに関するシミュレーション結果により,提案した解決策の有効性を実証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *自動車 ,  *ロボット ,  *塗装 ,  交差点 ,  被覆 ,  デカップリング ,  前腕 ,  ロボットアーム ,  *衝突回避 ,  経路探索
準シソーラス用語： *軌道生成 ,  CADモデル ,  車体 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 協調 ,  ロボット ,  自動車塗装 ,  衝突回避 ,  軌道生成