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J-GLOBAL ID：202202271222696298   整理番号：22A0631347

未知の回転物体の単眼視慣性センシング:スペースデブリの計量3D再構成のための可観測性解析と事例研究【JST・京大機械翻訳】

Monocular Visual-Inertial Sensing of Unknown Rotating Objects: Observability Analyses and Case Study for Metric 3D Reconstructing of Space Debris

著者 (6件)： Zhang Yizhai (School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, China) ,  Xu Jianqiao (School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, China) ,  Zhang Piaoqi (School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, China) ,  Li Wenshu (China Xi’an Satellite Control Center, Xi’an, Shaanxi, China) ,  Yu Kaiyan (Department of Mechanical Engineering, Binghamton University, Binghamton, NY, USA) ,  Huang Panfeng (School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, China)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2423-2430  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単眼カメラと慣性センサ(即ち,IMU)の融合は,移動ロボットの自律ナビゲーション能力,ならびに環境情報を得ることを助けることができる。しかし,動的物体に対する融合の適応は難しい。いくつかの最近の研究は,動的オブジェクトに関する単純な構造情報を追跡または検索しているが,未知の回転物体,特に静的環境視覚特徴によって取り囲まれていないものに対する視覚慣性センシング研究は報告されていない。実際,そのような回転物体は,例えば,空間デブリのような実および挑戦的なシナリオのクラスを表す。本レターでは,未知回転物体の単眼視慣性センシングを論じた。著者らの最初の貢献は,包括的非線形観測解析である。単眼視慣性センシングは回転物体に関して好ましい観測特性を有し,未知の重力と重力の無い場合に対して全ての観察可能なモードと観測できないモードを導いた。このレターの第2の貢献は,マイクロ宇宙ロボットによる宇宙デブリの計量3D再構成である検証事例研究である。回転空間デブリを知覚できる運動戦略から実用的な慣性センサ支援構造を提案した。実験は,オンボード単眼カメラとIMUだけを使用することによって,ロボットが,絶対計量スケール情報によるすべての回転パラメータおよび高密度点雲モデルのような空間デブリに関する十分な情報を得ることができることを証明した。この事例研究により,理論的結果を確認した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  重力 ,  ロボット ,  *可観測性 ,  *慣性 ,  航法 ,  *計量 ,  *事例研究 ,  *回転物体 ,  移動ロボット ,  検証 ,  宇宙ロボット ,  *スペースデブリ
準シソーラス用語： *単眼視 ,  単眼カメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (10件)： 回転物体 ,  単眼視 ,  慣性 ,  センシング ,  スペースデブリ ,  計量 ,  3D再構成 ,  可観測性 ,  解析 ,  研究