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J-GLOBAL ID：202202272877705341   整理番号：22A1042087

無人変成車両の再構成形状と運動挙動に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on the reconstruction configuration and motion behavior of unmanned metamorphic vehicle

著者 (5件)： Liu Jun ,  Yang Pengliang ,  Lu Mingming ,  Sun Lei ,  Huang He
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 19  号： 1  ページ： 17298814221075931  発行年： 2022年 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新しいタイプの地上輸送システムとして,無人変成車両は,車両再構成を通して車輪駆動と足歩行の間を自然に切り替えることができる。したがって,従来の車両と比較して,無人変成車両は構造道路上で急速に移動し,非構造道路上で高い交通性を持っている。さらに,無人変成車両は星間検出と地震救助に適用できる。本研究では,無人変成車両のトポロジー構造を設計し,再構成プロセスを記述した。さらに,変成車両を再構成する3段階(支持,持ち上げ,立位)について運動学解析を行った。運動学および対応する動的モデルを,スクリュー理論とLagrange方程式に基づいて確立した。次に,Matlab/Simulinkシミュレーションを無人変成車両のために実施した。シミュレーション結果は,システム再構成の運動挙動を記述して,確立した運動学と動的モデルが合理的であることを示した。最後に,上記の運動学および動的モデルの正当性を,Adams仮想プロトタイプシミュレーションによってさらに検証した。上記の知見は,無人変成車の再構成の間の安定性制御に関する将来の研究のための堅固な基礎を提供する。Copyright The Author(s) 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位相幾何学 ,  検出 ,  シミュレーション ,  *変成作用 ,  制御 ,  道路 ,  陸上輸送 ,  地震 ,  ダイナミックモデル ,  再構成 ,  Lagrange方程式 ,  ロバスト性 ,  立位
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 運動学と動力学解析 ,  運動滑らかさ ,  運動安定性 ,  再構成運動 ,  無人変成車両

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (4件)： 変成 ,  再構成 ,  運動挙動 ,  研究