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J-GLOBAL ID：202202272901713768   整理番号：22A0960075

移動ロボットの横方向安定性のためのファジィトルク近似強化スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Fuzzy-Torque Approximation-Enhanced Sliding Mode Control for Lateral Stability of Mobile Robot

著者 (5件)： Li Jiehao (State Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems, School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Wang Junzheng (State Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems, School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Peng Hui (State Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems, School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Hu Yingbai (Department of Informatics, Technical University of Munich, Munich, Germany) ,  Su Hang (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Milan, Italy)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 52  号： 4  ページ： 2491-2500  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 正確な経路追跡と安定性は,特に複雑な道路条件がある状況の下で,移動ロボットにおける横方向運動制御の主な課題である。ロボットと外部環境の間の相互作用力は干渉を引き起こす可能性があり,それは動的で不確実な環境における経路追跡性能を保証するために考慮されるべきである。本論文では,重心滑り角とヨーレートを評価するために,立方カルマンアルゴリズムから成る開発した車輪脚ロボットに対して,柔軟な横方向制御スキームを考察した。さらに,追跡精度とロバスト性を改善するために,ファジィ補償とプレビュー角強化スライディングモデル制御装置を,提案した。最後に,4輪脚ロボット(BIT-NAZA)を用いたいくつかのシミュレーションと実験実証を行い,有効性とロバスト性を例証し,提案方法は移動ロボットの高精度軌道追跡と安定性制御において満足のいく結果を達成した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  実験 ,  道路 ,  *近似法 ,  重心 ,  有効性 ,  *移動ロボット ,  曖昧さ ,  ロバスト性
準シソーラス用語： ヨーレート ,  外部環境 ,  滑り角 ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  方向安定性 ,  ファジィ ,  トルク ,  近似 ,  強化 ,  スライディングモード制御