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J-GLOBAL ID：202202274496831700   整理番号：22A0416841

3自由度ホイスティングマニピュレータのモデリングと軌道追従制御シミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Modeling and Trajectory Tracking Control Simulation of 3-DOF Hoisting Manipulator

著者 (4件)： Xie Mujun (College of Electronic and Electronic Engineering, Changchun University of Technology, Changchun, China) ,  Qin Shaoshi (College of Electronic and Electronic Engineering, Changchun University of Technology, Changchun, China) ,  Jiang Changhong (College of Electronic and Electronic Engineering, Changchun University of Technology, Changchun, China) ,  Li Aoshuang (College of Electronic and Electronic Engineering, Changchun University of Technology, Changchun, China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 833  ページ： 259-270  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ホイストマニプレータの正確な制御を実現するために,テレスコープジョイントを有する3-DOFホイストマニピュレータのモデリングと制御研究を実行した。水平テレスコープリンクの弾性変形を記述するために,仮定したモデル方法を使用した。マニピュレータの各リンクの運動エネルギーとポテンシャルエネルギーに従って,Lagrange方程式と結合して,3-DOFマニピュレータモデルを得た。Adamsによるマニピュレータモデルに基づいて,MatlabとAdams結合シミュレーションを用いて,モデル正当性を照合した。モデルに基づいて,軌道追跡制御は,完全な非線形積分スライディングモードを適用した。シミュレーション結果は,この方法が従来のスライディングモード制御追跡速度より高速であり,良い性能を持つことを示した。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *シミュレーション ,  望遠鏡 ,  ホイスト ,  *マニピュレータ ,  ポテンシャルエネルギー ,  運動エネルギー ,  Lagrange方程式 ,  弾性変形 ,  *自由度 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： モデル検証 ,  MATLAB ,  軌道追従制御 ,  軌道追跡 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 把持マニピュレータモデリング ,  モデル確認 ,  完全非線形積分スライディングモード制御 ,  軌道追跡

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3自由度 ,  モデリング ,  軌道追従制御 ,  シミュレーション