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J-GLOBAL ID：202202274904971062   整理番号：22A0456808

単眼視-慣性-LiDARシステムのためのオンライン空間および時間初期化【JST・京大機械翻訳】

Online Spatial and Temporal Initialization for a Monocular Visual-Inertial-LiDAR System

著者 (2件)： Wang Yan (Shaanxi Key Laboratory of Mine Electromechanical Equipment Intelligent Monitoring, School of Mechanical Engineering, Xi’an University of Science and Technology, Xi’an, China) ,  Ma Hongwei (Shaanxi Key Laboratory of Mine Electromechanical Equipment Intelligent Monitoring, School of Mechanical Engineering, Xi’an University of Science and Technology, Xi’an, China)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 22  号： 2  ページ： 1609-1620  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚-慣性-LiDARシステム(VILS)のマルチセンサ融合は,近年研究ホットスポットになった。ほとんどのVILSは,システムの成功した初期化を確実にするため,外部パラメータとハードウェア時間同期のオフラインキャリブレーションを必要とする。しかし,そのような要求は実際には達成できない。ソフトウェア時間同期(時間)を達成し,環境情報や特別な動きの事前知識なしに外部パラメータ(空間)を自動的に計算できるVILSsのためのオンライン初期化法を提案した。著者らのアプローチは2つの相から成る。1)新しい単眼視慣性(VI)初期化,2)LiDAR付加(LI)オンライン初期化。フェーズ1では,この方法は,時間オフセット,加速度計のバイアス,慣性測定ユニット(IMU)とカメラ間の変換を含む,より完全な初期状態を考慮する。VINS-MONOよりも高速でロバストなVI初期化を実現した。フェーズ2では,LiDARの同じタイムスタンプに視覚慣性オドメトリー(VIO)を線形に補間し,VIOをLiDARオドメトリー(LO)で整列させることによってLI外部パラメータを解いた。著者らのLI初期化相は,オンラインLI初期化法の現在の不足のため,より実用的である。さらに,2つの相における初期状態推定の束効果を除去するために,回転外因性パラメータの粗い初期値を得るために,名目上状態空間における線形解を提供した。次に,運動制約の下の非線形最適化を導入して,真状態空間における完全初期状態を得た。提案手法の性能を,実世界実験における公開データセットと自己組織化ハンドヘルドVILSデバイスの両方で検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  計測器 ,  *視覚 ,  加速度計 ,  線形性 ,  ハードウェア ,  ソフトウェア ,  ホットスポット ,  自己組織化 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 事前知識 ,  環境情報 ,  状態空間 ,  *オンライン ,  オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  計測機器一般  (AD02000X) ,  振動の励起・発生・測定  (BB02030Z) ,  電磁気的量の計測一般  (AD07010R) ,  その他の光学的測定法とその装置  (BD07080R)

タイトルに関連する用語 (5件)： 単眼視 ,  慣性 ,  LIDAR ,  オンライン ,  初期化