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J-GLOBAL ID：202202275335531739   整理番号：22A0416975

線形アクチュエータにより駆動される下肢外骨格のモデリングと制御【JST・京大機械翻訳】

Modelling and Control of a Lower Limb Exoskeleton Driven by Linear Actuators

著者 (3件)： Grzelczyk Dariusz (Department of Automation, Biomechanics and Mechatronics, Lodz University of Technology, Lodz, Poland) ,  Jarzyna Olga (Department of Automation, Biomechanics and Mechatronics, Lodz University of Technology, Lodz, Poland) ,  Awrejcewicz Jan (Department of Automation, Biomechanics and Mechatronics, Lodz University of Technology, Lodz, Poland)
資料名： Springer Proceedings in Mathematics & Statistics  (Springer Proceedings in Mathematics & Statistics)
巻： 362  ページ： 119-131  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5074A  ISSN： 2194-1009  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,線形電気アクチュエータにより駆動される下肢外骨格の設計を提案し,調査した。下肢外骨格の一般的三次元シミュレーションモデルを,提案した装置の重要な運動パラメータを研究するために開発した。また,シミュレートした歩行機械の生体適合性の側面を,提示した設計とシミュレーションモデルの両方で考慮した。以前の研究でのモーションキャプチャシステムの使用で捉えられた正常歩行におけるヒト関節角度の時間履歴を,調査したデバイスの個々の関節変数として使用した。さらに,両四肢の股関節および膝関節におけるリズム運動を生成するために使用できる新しい歩行発生器を開発し,試験した。最後に,一般的なArduino Unoマイクロコントローラによって制御された外骨格の単一肢の構築したプロトタイプを用いて,提案制御法の使用の可能性を検証した。実験試験は,適用した制御アプローチに関して有望な結果を与えた。結果として,比較的単純で,安価で効率的な機械設計と制御システムが期待され,それは,公衆のための下肢外骨格へのより良いアクセスを提供し,理学療法士の作業負荷を低減することができる。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーションモデル ,  ヒト ,  制御方式 ,  アクチュエータ ,  歩行機械 ,  膝関節 ,  股関節 ,  *外骨格 ,  三次元 ,  マイクロコントローラ ,  理学療法士 ,  生体適合性 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 関節角度 ,  低価格 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 外骨格 ,  下肢 ,  リニアアクチュエータ

分類 (1件)： 生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (5件)： 線形 ,  アクチュエータ ,  下肢 ,  外骨格 ,  モデリング