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J-GLOBAL ID：202202275367065004   整理番号：22A0953325

不確実な環境における安定なロボット接触力追跡のための整数次数近似によるファジィ分数次数適応インピーダンスコントローラの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of a Fuzzy Fractional Order Adaptive Impedance Controller with Integer Order Approximation for Stable Robotic Contact Force Tracking in Uncertain Environment

著者 (1件)： Cao Hongli (Key Laboratory of Advanced Transducers and Intelligent Control System of Ministry of Education, Taiyuan University of Technology, Taiyuan 030024, China)
資料名： Acta Mechanica et Automatica (Web)  (Acta Mechanica et Automatica (Web))
巻： 16  号： 1  ページ： 16-26  発行年： 2022年 
JST資料番号： U7885A  ISSN： 2300-5319  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットコンプライアンス制御における現在の研究は,過渡的接触力オーバーシュートと定常状態力追跡問題の両方を考慮に入れることができない。この問題に取り組むために,動的追跡段階における力誤差を維持しながら,接触段階における力オーバーシュートを避けるため,ファジィ分数次数(FO)適応インピーダンス制御器を提案し,そこでは,従来の制御アルゴリズムは能力がなかった。パーセンテージ利得を採用して,それらの自然特性によってFOパラメータを整数次数(IO)パラメータに写像し,ファジー論理制御装置を導入して,システム安定性を改善した。シミュレーション結果は,提案した制御装置が一般的インピーダンス制御装置より安定にでき,また,力追跡結果が以前の制御法と比較されたことを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *不確実性 ,  *ロボット ,  位置制御 ,  追跡 ,  *近似法 ,  制御方式 ,  利得 ,  *無次元数 ,  オーバシュート ,  曖昧さ ,  ファジィ論理 ,  力制御
準シソーラス用語： *接触力 ,  インピーダンス制御 ,  コンプライアンス制御 ,  追跡問題 ,  *分数次 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応インピーダンス制御 ,  接触相互作用 ,  分数次数 ,  ファジィ論理 ,  整数次数近似

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (13件)： 環境 ,  ロボット ,  接触力 ,  追跡 ,  整数 ,  次数 ,  近似 ,  ファジィ ,  分数次 ,  適応 ,  インピーダンス ,  コントローラ ,  設計