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J-GLOBAL ID：202202275906306795   整理番号：22A1015710

シニアカー自動運転セットボックスのためのポテンシャル場を用いた経路計画

Adaptive route planning for an autonomous driving setbox by potential field

著者 (2件)： 山本長太郎 (芝浦工大) ,  伊東敏夫 (芝浦工大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 121  号： 373(ITS2021 25-62)  ページ： 103-108 (WEB ONLY)  発行年： 2022年02月14日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： シニアカー自動運転を行う際,歩行者と同じ歩道を走行するため,自動ドアや群衆など,一般の自動運転では想定できない特殊な状況が多く発生する.また,現在,道路状況を3Dマップに付与し,高精度マップとするダイナミックマップの研究が行われている.しかし,シニアカーのような歩行者領域での自動運転を考えた場合,一般道路で用いるようなダイナミックマップとは状況が異なるため,適用することが出来ない.本研究ではポテンシャル場から道幅情報をマップに追加した.また,経路の直線・曲線判断を行った.最後に,コストの低い追従手法の一つであるPure pursuitにポテンシャル場と経路形状を組み合わせることで,道の状態を把握し,注視点距離と速度を最適な値へ調節する.(著者抄録)

シソーラス用語： *自動運転 ,  *場 ,  *経路探索 ,  地図 ,  写像 ,  追跡 ,  点
準シソーラス用語： *ポテンシャル場 ,  マップ ,  *経路計画 ,  経路追従 ,  三次元地図生成 ,  注視点

分類 (2件)： 走行装置  (QG03040V) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• 須田義大, 青木啓二, 自動運転技術の開発動向と技術課題, 情報管理, Vo.57, No.11, 2015.
• 中山雄一郎, 伊東敏夫, Paint-A-Nong Kulprom, 鹿浜順弘: 自動運転セットボックスの開発に関する研究, 2017年秋季大会学術講演会講演予稿集, p.151-156, 2017.
• 大沼八重子, 普及するシニアカーと増加する事故~シニアカーのリスクに備える3つの保障~, 共済総研レポート, No.134, pp16-19, 2014.
• 岩田秀樹, 松實良祐, 林隆三, 小竹元基, シニアカーの自動運転に向けた歩行者空間内における運動計画, 交通・物流部門大会講演論文集, Vol.26, pp.3003, 2017.
• Muhammad Zulfaqar Azmi, Ito Toshio, Artificial potential field with discrete map transformation for feasibl e indoor path planning, Applied Sciences, Vol.10, Np.24, 2020.

タイトルに関連する用語 (3件)： ボックス ,  ポテンシャル場 ,  経路計画