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J-GLOBAL ID：202202275995279569   整理番号：22A0751919

ロボット縫合訓練のための視覚触覚フィードバック【JST・京大機械翻訳】

Visual Haptic Feedback for Training of Robotic Suturing

著者 (8件)： Jourdes Francois (1InSimo SAS, Strasbourg, France) ,  Valentin Brice (1InSimo SAS, Strasbourg, France) ,  Allard Jeremie (1InSimo SAS, Strasbourg, France) ,  Duriez Christian (2DEFROST Team, UMR 9189 CRIStAL, CNRS, Centrale Lille, Inria, University of Lille, Lille, France) ,  Seeliger Barbara (3IHU-Strasbourg, Institute of Image-Guided Surgery, Strasbourg, France) ,  Seeliger Barbara (4Department of General, Digestive, and Endocrine Surgery, University Hospitals of Strasbourg, Strasbourg, France) ,  Seeliger Barbara (5ICube, UMR 7357 CNRS, University of Strasbourg, Strasbourg, France) ,  Seeliger Barbara (6IRCAD, Research Institute Against Digestive Cancer, Strasbourg, France)
資料名： Frontiers in Robotics and AI (Web)  (Frontiers in Robotics and AI (Web))
巻： 9  ページ： 800232  発行年： 2022年 
JST資料番号： U7099A  ISSN： 2296-9144  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現在の手術ロボットシステムは遠隔操作であり,力フィードバックを持たない。触覚感覚の代用として接触時の組織変形のような視覚入力を使用する方法の学習には,かなりの実践が必要である。したがって,特定のロボットトレーニングの前に,初心者では不必要な高い力が観察され,視覚力フィードバック研究は適用力の低減を示した。現実的縫合タスクによるシミュレーション運動は,運転室外の訓練を提供できる。本論文では,ロボット支援手術で一般的に使用される縫合および結節型タスクの訓練のための現実的な対話型縫合シミュレーションへの貢献を示した。シミュレーションのリアリズムを改善するために,著者らは,伸びのために新しい制約開発を有するグローバル座標ワイヤモデルを開発した。接触の連続的モデリングは結び目締め付け中の不安定性を回避することを示した。機械的力または制約の計算に基づいて,視覚的手がかりをさらに提供し,力をどのように線量するかを学習する。結果を強力なシステム診断シミュレータに統合し,da Vinci Xiシステムで行った等価タスクとの比較は,そのリアリズムを確認した。Copyright 2022 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  シミュレーション ,  シミュレータ ,  *触覚 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  放射線量 ,  *縫合術 ,  医療機器 ,  バーチャルリアリティ ,  低侵襲手術 ,  医用ロボット
準シソーラス用語： 初心者 ,  対話型 ,  手術ロボット ,  ロボット手術 ,  da Vinci ,  結び目 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 手術シミュレーション ,  触覚 ,  結び目 ,  衝突検出 ,  バーチャルリアリティ ,  ロボット手術トレーニング ,  低侵襲手術

分類 (2件)： 医療用機器装置  (GA05020L) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (44件)：

• AmirabdollahianF., LivatinoS., VahediB., GudipatiR., SheenP., Gawrie-MohanS., et al (2018). Prevalence of Haptic Feedback in Robot-Mediated Surgery: a Systematic Review of Literature. J. Robotic Surg. 12, 11-25. doi: 10.1007/s11701-017-0763-4
• BaraffD., WitkinA. (1998). “"Large Steps in Cloth Simulation,"” in SIGGRAPH 98 Conference Proceedings, 43-54. doi: 10.1145/280814.280821
• BasdoganC., De RensselaerS., Jung KimJ., MuniyandiM., Hyun KimH., SrinivasanM. A. (2004). Haptic Rendering - beyond Visual Computing - Haptics in Minimally Invasive Surgical Simulation and Training. IEEE Comput. Grap. Appl. 24, 56-64. doi: 10.1109/mcg.2004.1274062
• BergenG. v. d. (1997). Efficient Collision Detection of Complex Deformable Models Using Aabb Trees. J. graphics tools 2, 1-13. doi: 10.1080/10867651.1997.10487480
• BergouM., AudolyB., VougaE., WardetzkyM., GrinspunE. (2010). “"Discrete Viscous Threads,"” in ACM SIGGRAPH 2010 PapersSIGGRAPH ’10 (New York, NY, USA: Association for Computing Machinery). doi: 10.1145/1833349.1778853

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  縫合 ,  訓練 ,  視覚 ,  触覚フィードバック