文献

J-GLOBAL ID：202202275999206595   整理番号：22A1033686

大域的等方性のための機構設計と触覚インタフェイスへの応用【JST・京大機械翻訳】

Mechanism Design for Global Isotropy With Applications to Haptic Interfaces

著者 (3件)： Stocco Leo J. (The University of British Columbia) ,  Salcudean Septimiu E. (The University of British Columbia) ,  Sassani Farrokh (The University of British Columbia)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IMECE97  ページ： 115-122  発行年： 2022年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新しい大域的等方性指数(GII)を提案し,ロボットのJacobiまたは質量行列の構成独立等方性を定量化した。マトリックスは,物理的ユニットを均質化して,応用の需要に仕立て,最適アクチュエータパラメータを選ぶために,スケーリングされる。目的関数に任意の条件を配置せずにGIIを最適化するために,新しい離散大域的最適化アルゴリズムも提案した。このアルゴリズムを用いて,運動学的および動的透視の両方から平面触覚インタフェイスに対する設計指針および大域的最適アーキテクチャを確立し,そして5DOF触覚ペンとして使用するための3つのロボットを比較した。アルゴリズムは,初期条件に対する低感度で,大域的探索に対して6桁まで一貫した努力低減を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  運動学 ,  最適化 ,  設計 ,  *触覚 ,  ロボット ,  均質化 ,  等方性 ,  目的関数 ,  透視 ,  質量行列 ,  計算機アーキテクチャ ,  *ユーザインタフェイス
準シソーラス用語： 大域的最適化 ,  *触覚インタフェイス ,  設計指針 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム最適化手法  (IA02050Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 等方性 ,  設計 ,  触覚インタフェイス ,  応用