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J-GLOBAL ID：202202276137674647   整理番号：22A0890827

ロボットソフトウェア開発のための随伴観測スキームによる行動ツリーベースロボットソフトウェアアーキテクチャに向けて【JST・京大機械翻訳】

Towards a behavior tree-based robotic software architecture with adjoint observation schemes for robotic software development

著者 (4件)： Yang Shuo (Key Laboratory of Software Engineering for Complex Systems, College of Computer, National University of Defense Technology, Changsha, China) ,  Mao Xinjun (Key Laboratory of Software Engineering for Complex Systems, College of Computer, National University of Defense Technology, Changsha, China) ,  Lu Yao (Key Laboratory of Software Engineering for Complex Systems, College of Computer, National University of Defense Technology, Changsha, China) ,  Xu Yong (Key Laboratory of Software Engineering for Complex Systems, College of Computer, National University of Defense Technology, Changsha, China)
資料名： Automated Software Engineering  (Automated Software Engineering)
巻： 29  号： 1  ページ： 31  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0889A  ISSN： 0928-8910  CODEN： ASOEEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 今日,自律ロボットは,環境状態が予想外に変化し,部分的に観察可能な動的世界におけるタスクをますます達成している。動的環境におけるロボットタスクは,センサとアクチュエータ動作による環境情報を効果的に取得しながら,ロボットをタスク目標に連続的に意図するのを一般的に期待する。そのようなタスクのための基礎となるロボットソフトウェアの実装は,むしろ困難で,退屈である。ソフトウェア開発者は,ロボットセンシングとインピーダンスコンポーネント間の相互作用と同様に,制御と計画の意思決定問題を総合的に実装する必要があり,それは汎用ソフトウェア開発よりはるかに挑戦的である。既存のソフトウェア工学実践は,ロボット制御と意思決定プロセスの実用化のための専門的アーキテクチャ解なしで,モジュール性と通信の汎用ソフトウェア開発問題に焦点を合わせ,それは動的環境におけるロボットソフトウェアの実用化効率を制限する。本論文では,ロボットセンシングとVoIP成分間の随伴観測の汎用方式を提案し,制御,計画,およびデータフローの積分制御ループを指定する。随伴観測方式は,積分制御ループによる効果的観測のための環境を効果的に探究する問題を解決する。次に,随伴観測方式の具体的実装のために,行動ツリー成分ソフトウェアアーキテクチャを利用した。より具体的には,随伴制御フローの具体的実装のための並列およびFallbackツリー構造を提案した。また,オンライン計画コンポーネントと相互データ蓄積機構によりBTアーキテクチャを拡張し,ロボットセンシングとオレイルアミンプロセス間の連続計画と効率的なデータ通信を可能にした。実験では,ベースラインアプローチとして古典的BTアプローチと純粋ROSベースアプローチを選択し,随伴観測スキームのタスク有効性と支援ソフトウェアアーキテクチャの開発効率を検証した。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  意思決定 ,  データ通信 ,  *ロボット ,  制御 ,  データ蓄積 ,  *ソフトウェア ,  ソフトウェア工学 ,  *ソフトウェア開発 ,  *計算機アーキテクチャ ,  *システムアーキテクチャ ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 環境情報 ,  ロボット制御 ,  オンライン ,  *ソフトウェアアーキテクチャ ,  データフロー , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 随伴センシングと行動 ,  随伴観測スキーム ,  行動ツリー ,  ロボットソフトウェアアーキテクチャ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  ソフトウェア ,  開発 ,  随伴 ,  観測 ,  スキーム ,  行動