望ましい補償適応ロバスト制御【JST・京大機械翻訳】

Yao Bin

文献

J-GLOBAL ID：202202276824096382 整理番号：22A1035730

望ましい補償適応ロバスト制御【JST・京大機械翻訳】

Desired Compensation Adaptive Robust Control

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著者 (1件)：
資料名：
号： IMECE98 ページ： 569-575 発行年： 2022年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

望ましい補償適応ロバスト制御(DCARC)方式を,パラメトリック不確実性と不確実な非線形性の両方を有する非線形システムのために提案する。正規形に変換可能な非線形系のDCARCを最初に解いた。DCARCバックステッピング設計を開発し,非整合モデル不確実性に関連する設計困難性を克服した。提案したDCARCは,適応モデル補償部分が基準軌跡とパラメータ推定のみに依存するというユニークな特徴を持つ。このような構造はいくつかの実装利点を有する。最初に,モデル補償部分における回帰器をオフラインで計算でき,オンライン計算時間を減らすことができた。第2に,パラメータ適応とロバスト制御則の間の相互作用を最小化し,制御装置利得調整プロセスをかなり促進する。第3に,回帰器が実際の測定に依存しないので,測定ノイズの影響は最小化される。結果として,高速適応率は,過渡応答をスピードアップし,全体追跡性能を改善するために実装において選択される。これらの主張はロボットマニピュレータの制御に対する比較実験研究で検証されてきた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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