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J-GLOBAL ID：202202276991230992   整理番号：22A1003147

ロボットグローバル経路計画のための改良アリコロニーアルゴリズム研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Improved Ant Colony Algorithm for Robot Global Path Planning

著者 (3件)： Zhang Tianrui (沈陽大学 机械工程学院,沈陽 110044) ,  Wu Baoku (沈陽大学 机械工程学院,沈陽 110044) ,  Zhou Fuqiang (沈陽大学 机械工程学院,沈陽 110044)
資料名： Jisuanji Gongcheng yu Yingyong  (Jisuanji Gongcheng yu Yingyong)
巻： 58  号： 1  ページ： 282-291  発行年： 2022年 
JST資料番号： C2533A  ISSN： 1002-8331  CODEN： JGYYAT  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 基本的アリコロニーアルゴリズムは,ロボットの経路計画において,経路回転角度が大きすぎて,局所極小値に陥り易く,収束速度が遅いという問題に照準を定めて,改良を行った。ロボットの経路計画環境モデリング方法の分析に基づいて,回転角啓発関数をノード選択確率式に導入して,経路選択指向性を強化して,アルゴリズムの探索速度を改善した。現在のノードと次のノード間の距離と,次のノードとターゲットノード間の距離の和の2乗法を導入することにより,ヒューリスティック関数を改良して,アルゴリズムの探索過程がより適切で,局所極小値に陥る確率を低減した。フェロモン揮発因子の適応更新戦略を提案し,アルゴリズムの探索範囲を拡大し,収束速度を改善した。遺伝的アルゴリズムの交差操作を用いて,移動経路を二次的に最適化し,アルゴリズムの探索能力を強化し,次にFloydアルゴリズムに基づく経路平滑操作を導入し,移動経路ノードを低減した。MATLABにおいて,他のアルゴリズムと比較して,いくつかの単一モード試験関数とマルチモード試験関数を比較して,格子法環境モデリングにおけるロボットグローバル経路計画シミュレーション比較実験を実行して,改良アルゴリズムが経路最適化速度と品質においてより優越性であることを検証した。シミュレーション結果は,改良アリコロニーアルゴリズムが実現可能で有効であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  関数 ,  最適化 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  フェロモン ,  乗算 ,  経路選定 ,  多モード ,  単一モード ,  遺伝的アルゴリズム ,  *経路探索
準シソーラス用語： 収束速度 ,  MATLAB ,  ヒューリスティック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  グローバル ,  経路計画 ,  アリコロニーアルゴリズム ,  研究