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J-GLOBAL ID：202202277375107782   整理番号：22A1154654

UWB位置決めとランドマーク位置決めを組み込んだロバストなSLAMシステム【JST・京大機械翻訳】

Robust SLAM System by Incorporating UWB Positioning and Landmark Localization

著者 (2件)： Yeh Ming-Chi (Department of Electrical Engineering, National Chung Cheng University, Chiayi, Taiwan) ,  Lin Huei-Yung (Department of Electrical Engineering, National Chung Cheng University, Chiayi, Taiwan)
資料名： Communications in Computer and Information Science  (Communications in Computer and Information Science)
巻： 1543  ページ： 77-91  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5071A  ISSN： 1865-0929  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 既存のSLAM技術では,ドリフト誤差は一般に大規模環境におけるナビゲーションのために蓄積される。本論文では,SLAMシステムの全体ロバスト性を改善するために,ランドマークとして2次元ターゲットを加えることによる屋内位置決め法を提案した。移動ロボットの相対的姿勢推定のために,大域的位置確認経路をフレームごとのベースに分割した。超広帯域(UWB)位置決め技術を用いて,分割経路のドリフト誤差を低減した。UWBのグローバルに一貫した誤差分布の利点を取り入れることによって,SLAM計算からの避けられない局所的蓄積誤差を次に軽減することができた。実験において,異なるSLAM技術を,性能評価のために実世界環境において実行した。結果は,挑戦的な屋内空間における移動ロボット位置確認のための提案技術の実現可能性を実証した。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 誤差 ,  システム ,  *標識 ,  位置決め ,  ドリフト ,  二次元 ,  コンピュータビジョン ,  広帯域 ,  移動ロボット ,  *ロバスト性 ,  性能評価
準シソーラス用語： 姿勢推定 ,  ロボットビジョン ,  ランドマーク ,  屋内位置決め , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 移動ロボット ,  同時位置決めとマッピング ,  ロボットビジョン ,  超広帯域

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： UWB ,  ランドマーク ,  ロバスト ,  SLAM