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J-GLOBAL ID：202202277938311235   整理番号：22A0919469

回転単一ビーコンを用いた協調距離ベースナビゲーションシステムのための可観測性解析【JST・京大機械翻訳】

Observability analysis for a cooperative range-based navigation system that uses a rotating single beacon

著者 (6件)： Rua Santiago (School of Engineering, Universidad de Medellin, Carrera 87 # 30-65, 050026, Medellin, Colombia) ,  Rua Santiago (School of Engineering, Universidad Pontificia Bolivariana, Circular 1 # 70-01, 050031, Medellin, Colombia) ,  Vasquez Rafael E. (School of Engineering, Universidad Pontificia Bolivariana, Circular 1 # 70-01, 050031, Medellin, Colombia) ,  Crasta Naveen (Laboratory of Robotics and Systems in Engineering and Science (LARSyS), IST/University of Lisbon, Av. Rovisco Pais, 1, 1049-001 Lisbon, Portugal) ,  Betancur Manuel J. (School of Engineering, Universidad Pontificia Bolivariana, Circular 1 # 70-01, 050031, Medellin, Colombia) ,  Pascoal Antonio (Laboratory of Robotics and Systems in Engineering and Science (LARSyS), IST/University of Lisbon, Av. Rovisco Pais, 1, 1049-001 Lisbon, Portugal)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 248  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,水中車両の位置を見つけるために,支持プラットフォームに搭載された円形運動を有するビーコンを使用する協調範囲ベースナビゲーションシステムのための観測可能性解析を扱う。最初に,車両に影響する海洋電流を考慮して,観測可能性解析を行った。そのために,非線形システムを線形時変(LTV)システムに変換するために,拡張状態空間実現を得た。次に,状態変換による初期条件の制約を考慮して,観測可能性解析を行った。これらの結果に基づいて,モデル内の海洋電流を考慮して,二次観測分析を実施した。著者らは,初期ビーコンの位置を知ることによって,車両が海洋流の有無でトリム軌道で移動するとき,このシステムが観測できることを示した。得られた結果は,ビーコンの初期条件と観測可能解析における海洋流に関する情報を含む。この結果は理論的観点から重要であり,自動車の任務の偏差や観測可能性を確保するための他の車両の必要性に頼らず,範囲ベースのナビゲーションシステムを実行する新しい方法を示す。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電流 ,  非線形系 ,  システム ,  自動車 ,  *可観測性 ,  音響 ,  *航法装置 ,  海洋 ,  *ビーコン ,  線形性 ,  モデル ,  初期条件 ,  トリム
準シソーラス用語： 状態空間 ,  円運動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ナビゲーション誘導と制御 ,  水中車両 ,  可観測性解析 ,  協調制御 ,  音響ナビゲーション ,  海洋探査

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (5件)： ビーコン ,  協調 ,  ナビゲーションシステム ,  可観測性 ,  解析