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J-GLOBAL ID：202202278078620976   整理番号：22A0959470

2または3つのRFレンジアンカーを用いたMAVのための屋内位置決めシステムの開発に向けて:可観測性ベースアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Toward Developing an Indoor Localization System for MAVs Using Two or Three RF Range Anchors: An Observability Based Approach

著者 (4件)： Fernando Eranga (Intelligent Systems Laboratory, Faculty of Engineering and Applied Science, Memorial University of Newfoundland (MUN), St. John’s, NL, Canada) ,  De Silva Oscar (Intelligent Systems Laboratory, Faculty of Engineering and Applied Science, Memorial University of Newfoundland (MUN), St. John’s, NL, Canada) ,  Mann George K. I. (Intelligent Systems Laboratory, Faculty of Engineering and Applied Science, Memorial University of Newfoundland (MUN), St. John’s, NL, Canada) ,  Gosine Raymond (Intelligent Systems Laboratory, Faculty of Engineering and Applied Science, Memorial University of Newfoundland (MUN), St. John’s, NL, Canada)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 22  号： 6  ページ： 5173-5187  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,屋内環境における4ロータマイクロ航空機(MAV)の位置決めのためのラジオ周波数(RF)範囲支援慣性航法システム(INS)の非線形可観測性解析を行った。目的は,位置確認システムの効率的なスケーラビリティをサポートするためにできるだけ少ないRFレンジノードを用いることである。提案したINS定式化は,速度センサを使用することなく,この新規INSを操作できる空力抗力の影響を組み込んだ。既知の位置に配置したMAVとRFアンカーの間で範囲を測定する2つの異なるケースに対して,非線形可観測性解析を行った。最初のケースは3つのアンカを用いて,2番目のケースのために,解析は2つの範囲アンカのために繰り返した。各事例に対して,異なるシナリオを,提案したINSの観測できない条件を同定するために考慮し,そして,これらのシナリオに対する対応する非観測モードを決定した。これらの観測できないモードを数値シミュレーションを通して検証した。解析は,典型的な4つの範囲構成より少ないとき,MAVの範囲支援位置確認を容易にして,INSの観測性を保存する間,MAVの軌道の計画を可能にする。本論文の主な貢献は以下の通りである。1)3または2レンジ測定による4ロータMAVのための範囲支援INSの非線形観測性解析,2)観測できない軌跡の理論的な導出,3)対応する観測できないモード,3)提案したINS性能の非観測モードと実験的検証の数値検証。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 抗力 ,  シミュレーション ,  *可観測性 ,  実験 ,  空気力学 ,  位置決め ,  屋内環境 ,  モード ,  定式化 ,  速度センサ
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  マイクロ航空機 ,  *屋内位置決め , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計測機器一般  (AD02000X)

タイトルに関連する用語 (7件)： RF ,  レンジ ,  アンカー ,  MAV ,  屋内位置決め ,  開発 ,  可観測性