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J-GLOBAL ID：202202278242938670   整理番号：22A0695746

柔軟宇宙マニピュレータの速度フリー軌道追跡とアクティブ振動制御【JST・京大機械翻訳】

Velocity-Free Trajectory Tracking and Active Vibration Control of Flexible Space Manipulator

著者 (2件)： Jia Shiyuan (Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China) ,  Shan Jinjun (York University, Toronto, Canada)
資料名： IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems  (IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems)
巻： 58  号： 1  ページ： 435-450  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0725A  ISSN： 0018-9251  CODEN： IEARA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,速度測定なしでフレキシブル宇宙マニピュレータの軌道追跡とアクティブ振動制御を研究した。可変速度制御モーメントジャイロ(VSCMG)を振動抑制のためのアクチュエータとして採用した。特異摂動法に基づいて,不確実性と擾乱を考慮したマニピュレータシステムの動力学モデルを,遅いサブシステムと高速サブシステムの2つの縮小次数サブシステムに分離した。遅いサブシステムのために,ニューラルネットワーク(NN)を用いて,未知の非線形関数を近似した。NNベースの適応積分スライディングモードオブザーバを設計し,いくつかの未知の速度変数を推定した。オブザーバベースの遅い制御装置を提案した。高速システムの不確実性と非測定モード情報を考慮して,修正拡張状態オブザーバ(ESO)を不確実性と未知の高速変数の推定のために設計した。修正ESOに基づいて,適応フィードバックコントローラをフレキシブル運動のために提案する。Lyapunov理論を用いて,提案した制御装置の安定性を証明した。加重ロバスト擬似逆ステアリング法則を,VSCMGのために設計した。提案したオブザーバベースのハイブリッド制御装置の有効性を数値シミュレーションにより検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  不確実性 ,  制御 ,  防振 ,  *マニピュレータ ,  ニューラルネットワーク ,  *アクティブ制御 ,  ロバスト性 ,  *宇宙マニピュレータ ,  *振動制御
準シソーラス用語： 特異摂動法 ,  数値シミュレーション ,  非線形関数 ,  動力学モデル ,  *軌道追跡 ,  *アクティブ振動制御 ,  Lyapunov理論 ,  拡張状態オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 宇宙マニピュレータ ,  軌道追跡 ,  アクティブ振動制御