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J-GLOBAL ID：202202278846773544   整理番号：22A0772296

クワッドロータスラングロード輸送のための幾何学的有限時間内部外部ループ軌道追跡制御戦略【JST・京大機械翻訳】

Geometric finite-time inner-outer loop trajectory tracking control strategy for quadrotor slung-load transportation

著者 (5件)： Gajbhiye Sneha (Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Technology Palakkad, Palakkad, India) ,  Cabecinhas David (Department of Electrical and Computer Engineering and Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Lisboa, Portugal) ,  Silvestre Carlos (Faculty of Science and Technology, University of Macau, Macau, China) ,  Silvestre Carlos (On leave from the Instituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Lisboa, Portugal) ,  Cunha Rita (Department of Electrical and Computer Engineering and Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Lisboa, Portugal)
資料名： Nonlinear Dynamics  (Nonlinear Dynamics)
巻： 107  号： 3  ページ： 2291-2308  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2017A  ISSN： 0924-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,4ロータを用いたスランプペイロード輸送のための幾何学的有限時間内部外部ループ制御戦略を提示した。ケーブル接続と連動した4ロータの劣駆動特性は,負荷位置,ケーブル方向,および4ロータの姿勢を,同時に,そして,任意に追跡するのを不可能にする。システムダイナミックスの微分平坦性を利用して,軌道と制御器動力学に依存するケーブル方向と4ロータ姿勢で,負荷位置を任意に制御することが可能である。2ループフィードバック制御戦略を,有限時間内の4ロータ姿勢追跡に対処する内部ループ制御法則と,ペイロード軌道のケーブル方向と位置追跡の安定化を扱う外側ループ制御装置で構成した。制御則は座標フリー設定で表現され,特異性フリーである。負荷システムに対する非モデル化動力学の影響を含み,そのような不確実性を推定し,拒絶するための適応推定器を設計した。フィードバック則の性能とロバスト性を,数値シミュレーションと実験結果を通して実証した。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Nature B.V. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  不確実性 ,  制御 ,  *回転子 ,  追跡 ,  ケーブル ,  *ループ ,  モデリング ,  ペイロード ,  システムダイナミックス ,  ロバスト性 ,  制御則
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  *軌道追跡 ,  *制御戦略 ,  位置追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： UAV ,  負荷輸送 ,  幾何学的制御 ,  バックステッピング

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計器,誘導・制御装置一般  (QK05010O) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 輸送 ,  幾何学 ,  ループ ,  軌道追跡 ,  制御戦略