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J-GLOBAL ID：202202278957557630   整理番号：22A0807687

高速学習による多目的モジュラーニューラル移動制御【JST・京大機械翻訳】

Versatile modular neural locomotion control with fast learning

著者 (3件)： Thor Mathias (Embodied AI and Neurorobotics Laboratory, SDU Biorobotics, The Maersk Mc-Kinney Moller Institute, The University of Southern Denmark, Odense, Denmark) ,  Manoonpong Poramate (Embodied AI and Neurorobotics Laboratory, SDU Biorobotics, The Maersk Mc-Kinney Moller Institute, The University of Southern Denmark, Odense, Denmark) ,  Manoonpong Poramate (Bio-Inspired Robotics and Neural Engineering Laboratory, School of Information Science and Technology, Vidyasirimedhi Institute of Science and Technology, Rayong, Thailand)
資料名： Nature Machine Intelligence  (Nature Machine Intelligence)
巻： 4  号： 2  ページ： 169-179  発行年： 2022年 
JST資料番号： W6370A  ISSN： 2522-5839  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚付きロボットは,非構造化環境で運転する大きな可能性を有する。しかし,移動制御の設計はまだ困難である。現在,コントローラは,特定のロボットとタスクのために手動で設計され,あるいは長い訓練時間を必要とし,大きな不透明コントローラを生成する機械学習法によって自動的に設計される必要がある。動物移動から発想を得て,高速学習による単純だが多目的なモジュール神経制御構造を提案した。著者らのアプローチの重要な利点は,行動特異的制御モジュールが,ますます複雑な緊急移動行動を得るために,増分的に追加することができ,そして,神経接続は,迅速かつ自動的に学習できることである。一連の実験において,8つのモジュールが迅速に学習され,ベース制御モジュールに追加され,複雑な環境において6脚ロボットをナビゲートする,緊急適応行動を得る方法を示した。また,モジュールは,残りの制御装置の機能性に影響することなく,操作中に追加し,除去できることを示した。最後に,制御装置を物理的ロボットで首尾よく実証した。まとめると,本研究は,多目的神経移動制御の高速自動設計に向けた重要なステップを明らかにした。ロボット移動パターンのための制御装置は複雑な相互作用に対処し,注意深く設計または広範囲に訓練する必要がある。ThorとManononongは,増分と高速学習を可能にする神経パターン発生器のためのモジュール方式を提示する。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Nature Limited 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  *学習 ,  行動 ,  自動設計 ,  制御装置 ,  ロボット ,  モジュール ,  環境 ,  操作 ,  移動 ,  機械学習
準シソーラス用語： 機能性 ,  移動制御 ,  パターンジェネレータ ,  神経制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (2件)： 学習 ,  移動制御