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J-GLOBAL ID：202202279041820363   整理番号：22A0947573

蒸気発生器移動管検査ロボットの運動計画【JST・京大機械翻訳】

Motion planning of a steam generator mobile tube-inspection robot

著者 (6件)： Xu Biying (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, China) ,  Li Ge (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, China) ,  Zhang Kuan (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, China) ,  Cai Hegao (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, China) ,  Zhao Jie (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, China) ,  Fan Jizhuang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, China)
資料名： Nuclear Engineering and Technology  (Nuclear Engineering and Technology)
巻： 54  号： 4  ページ： 1374-1381  発行年： 2022年 
JST資料番号： A0688B  ISSN： 1738-5733  CODEN： WJHKAW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 核放射の影響の下で,蒸気発生器(SGs)の信頼性は原子力発電所(NPP)反応器の効率と安全性における重要因子である。SG熱伝達管を検査するためにSG移動管検査ロボットを遠隔操作する運動計画は,NPPロボット開発の主流傾向である。運動計画を達成するために,条件付きトラバースは通常ベース位置最適化のために使用され,次に,A*アルゴリズムを経路計画のために使用する。しかしながら,提案した手法は,かなりの処理時間を必要とし,経路計画と多くのターンによる計画経路の間に単一拡張があり,ロボットの動作速度を減少させる。したがって,計算時間を減らし,運動計画の効率を改善するために,マトリックス法,改良親ノード,旋削コスト,および改良拡張ノードのような修正を,本研究で提案した。また,改良アルゴリズムの性能を評価するための総合評価指数を提示した。正方形型チューブアレイを有するチューブシートを計画し,モデルSGで実験することにより,提案した方法の効率を検証した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  有限要素法 ,  加工時間 ,  *計画 ,  信頼性 ,  *ロボット ,  旋削 ,  反応器 ,  伝熱管 ,  *検査ロボット ,  *蒸気ボイラ ,  経路探索 ,  原子力発電所
準シソーラス用語： *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 蒸気発生器移動管検査ロボット ,  運動計画 ,  塩基位置 ,  最適化 ,  経路計画 ,  総合評価指標

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 蒸気発生器 ,  検査ロボット ,  運動計画