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J-GLOBAL ID：202202279338771015   整理番号：22A0697128

魚尾触発法を用いた腱駆動連続体ロボットにおける応力分布の最適化【JST・京大機械翻訳】

Optimization of Stress Distribution in Tendon-Driven Continuum Robots Using Fish-Tail-Inspired Method

著者 (3件)： Sun Yilun (Institute of Micro Technology and Medical Device Technology, Technical University of Munich, Munich, Germany) ,  Liu Yuqing (Institute of Micro Technology and Medical Device Technology, Technical University of Munich, Munich, Germany) ,  Lueth Tim C. (Institute of Micro Technology and Medical Device Technology, Technical University of Munich, Munich, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 3380-3387  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 腱駆動連続体ロボットは,それらの単純な構造と高い柔軟性のため,異なる工学分野で広く用いられている。腱駆動連続体ロボットの典型的構造は,通常,大きなたわみ曲げ運動を達成するために,そのバックボーンに一連の同一コンプライアントジョイントを含む。しかし,同じ形状のコンプライアント継手では,ロボットバックボーンの実曲げ形状は可変曲率のアークであり,ロボットバックボーンに沿って不均一な応力分布をもたらす。長期において,固定ベース近くのコンプライアントジョイントにおけるより高い応力は,全体のロボット構造の疲労または破壊に導くことができた。この問題に対処するために,直列コンプライアントジョイントに沿った応力分布を最適化するために,このレターにおける魚尾にヒントを得た方法を提案した。いくつかの最適化例を提示し,提案した方法の性能を示した。シミュレーションと実験結果は,開発した方法が大たわみ曲げ運動中の直列コンプライアント継手の応力差を効果的に低減できることを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  *ロボット ,  *駆動 ,  曲率 ,  柔軟性 ,  *応力分布
準シソーラス用語： *腱駆動 ,  *ヘビ型アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 腱駆動 ,  連続体ロボット ,  応力分布 ,  最適化