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J-GLOBAL ID：202202279412000555   整理番号：22A0980939

ROS1とROS2に基づく分散マルチUAV協調探索【JST・京大機械翻訳】

Decentralized Multi-UAV Cooperative Search Based on ROS1 and ROS2

著者 (4件)： Xu Guoliang (Shandong Institute of Space Electronic Technology, Yantai, China) ,  Yang Zhiqun (Shandong Institute of Space Electronic Technology, Yantai, China) ,  Lu Wei (Shandong Institute of Space Electronic Technology, Yantai, China) ,  Zhang Luping (Shandong Institute of Space Electronic Technology, Yantai, China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 861  ページ： 2427-2435  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチUAVコラボレーションの前提は,情報の完全な共有であり,中心ノードへの損傷がなく,任意の装置損傷であり,クラスタはタスクを継続する。本論文では,分散マルチUAV協調探索システムを,中心ノードのないROS1-ROS2に基づいて設計した。探索システムは,制御層としてROS1-Mavrosを使用し,ROS2を協調層として用いて,タスク計画層はパーティクルスウォーム計画アルゴリズムを使用する。このシステムは,他のメンバーを迅速に発見するためにDDS(Data分布サービス)に基づくROS2の分散特性とROS1制御の安定性を結合して,それは,ドロン間の情報の安定制御と効率的共有を実現する。最後に,PX4,Gazebo,Qground制御によるシミュレーションは,ROS1が安定した制御を達成して,ROS2がドローン間の効率的情報共有を達成できることを示した。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  計画 ,  制御 ,  *協力 ,  クラスタ ,  無人機 ,  *捜索 ,  協調作業 ,  情報共有 ,  経路探索
準シソーラス用語： 粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： マルチUAV共同探索 ,  経路計画 ,  粒子群最適化 ,  ROS2 ,  ROS1

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  移動通信  (ND08030H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチ ,  UAV ,  協調 ,  探索