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J-GLOBAL ID：202202279955706070   整理番号：22A0977498

股関節外骨格ロボットからのトルクパルスへの歩行同調【JST・京大機械翻訳】

Gait Entrainment to Torque Pulses From a Hip Exoskeleton Robot

著者 (3件)： Lee Jongwoo (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Huber Meghan E. (Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Massachusetts Amherst, Amherst, MA, USA) ,  Hogan Neville (Department of Mechanical Engineering and the Department of Brain and Cognitive Sciences, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering  (IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering)
巻： 30  ページ： 656-667  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0560A  ISSN： 1534-4320  CODEN： ITNSB3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット支援運動リハビリテーションは,困難なことが証明されている。進歩を促進するためには,神経-機械的力学と単対ヒト移動の制御を最初に理解することが重要である。著者らの以前の研究は,パルス周期が好ましいストライド期間に近いとき,ヒト歩行が足首で周期的トルクパルスに同伴することを見出した。さらに,同期歩行は,ロボットが機械的支援を提供するように,パルスと一定の位相関係を示した。機械的歩行エントレインメントの普遍性を試験するために,本研究では,地上歩行中の周期的トルクパルスに対する不対人被験者応答を特性化した。介入は,股関節外骨格ロボット,Samsung GEMS-Hによって適用した。各ストライド内でトルクパルスが発生する位相の経時変化に基づいて,利得エントレインメントを評価した。実験を2日間連続して行い,2日目がより多くのエントレインメントを誘発するかどうかを評価した。エントレインメントが,パルス期間と好ましいストライド期間の違いによって影響を受けるかどうかも評価した。結果は,介入が,摂動の期間が被験者の好ましい歩留り期間に近いとき,より頻繁に起こる歩行エントレインメントを誘発したが,連続日の間の差は有意でなかったことを示した。エントレインメントは,ロボットが機械的支援を最大化するすべての条件にわたって,パルス相の収束を伴った。運動適応の明白な証拠はリハビリテーションに対する介入の可能性を示した。本研究は,非対人歩行の根底にある非線形神経-機械力学の重要な側面を定量化し,ロボット支援運動リハビリテーションへの効果的なアプローチの開発を知り,最小-en雑な方法で自然動力学を利用した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *トルク ,  歩留り ,  ヒト ,  リハビリテーション ,  *同調 ,  利得 ,  *パルス ,  位相 ,  *股関節 ,  *外骨格 ,  足首 ,  摂動 ,  エントレインメント
準シソーラス用語： 被験者 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 股関節 ,  外骨格 ,  ロボット ,  歩行 ,  同調