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J-GLOBAL ID：202202279958913555   整理番号：22A0980870

ポリシー反復を用いた3輪全方向移動ロボットのオンライン最適制御【JST・京大機械翻訳】

Online Optimal Control of Three-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Using Policy Iteration

著者 (2件)： Yin Liyuan (Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Yao Weiran (Harbin Institute of Technology, Harbin, China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 861  ページ： 1728-1738  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最適制御戦略を,本論文においてオンラインで3輪全方向移動ロボットシステムの状態フィードバック,最適制御解を見つけるために提案する。代数Riccati方程式(ARE)を,システムの内部動力学の知識を必要とせずに,アルゴリズムに基づいて解いた。政策反復(PI)アルゴリズムは,移動ロボットシステムの性能が改善されないまで,政策評価と政策改善ステップを繰り返し操作する。PIアルゴリズムは,最後に車輪移動ロボットシステムの最適制御解に収束する。移動ロボットシステムの最適制御装置を見つけるとき,提案したアルゴリズムの効率を示した。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  最適制御 ,  逐次近似 ,  動力学 ,  Riccati方程式 ,  政策 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 状態フィードバック ,  運搬ロボット ,  *オンライン ,  車輪型ロボット ,  *全方向移動ロボット ,  政策反復 ,  代数Riccati方程式 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 三輪全方向移動ロボット ,  政策反復 ,  最適制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 反復 ,  輪 ,  全方向移動ロボット ,  オンライン ,  最適制御