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J-GLOBAL ID：202202280350056709   整理番号：22A0940780

写真構図最適化のためのPSOとガウス過程をもちいた屋内ドローンの最適視点選択手法

Optimal viewpoint selection for indoor drone using PSO and Gaussian Process with photographic composition by KL divergence

著者 (2件)： 横松大政 (名城大 大学院理工学研究科) ,  関山浩介 (名城大 大学院理工学研究科)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 27th  ページ： 143-146  発行年： 2022年03月11日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,屋内ドローンを用いて構図バランスの整った写真を自律撮影することを目的とし,3次元空間での最適視点選択手法を構築。
・構図評価,自己位置推定など,5つのモジュールからなる最適視点選択手法のシステム構成,ORB-SLAMを用いたドローンの自己位置推定について概説。
・KL情報量を用いた構図評価手法を,被写体の配置分布,ガウス過程による未探索領域の補間,PSOによる探索地点の更新に分けて説明。
・実機実験を行った結果,3次元空間の広い探索範囲において制約時間120sで視点選択ができることと,被写体をクループ化して撮影人数の制約をなくせることが判明。

シソーラス用語： *無人機 ,  位置 ,  最適化 ,  *撮影 ,  三次元 ,  位置測定 ,  Gauss過程 ,  人工知能 ,  図形
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  *ドローン ,  パーティクルスウォーム最適化 ,  *構図 ,  視点 ,  *自動撮影

分類 (4件)： 写真測量,空中写真  (RC02040D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  リモートセンシング一般  (AD04000L) ,  地形データの処理  (RC02050O)

引用文献 (7件)：

• Murat Germen, “Alternative cityscape visualisation:Drone shooting as a new dimension in urban photography”, Electronic Visualization and the Arts, (2016), pp.1-8.
• James Kennedy and Russell Eberhart, “Particle Swarm Optimization”, ICNN - International Conference on Neural, (2015), pp.1942-1948.
• 野波健蔵,“ドローン技術の現状と課題およびビジネス最前線”,情報管理,Vol.59,No.5(2017),pp.755-763
• Raul Mur-Artal, Juan Domingo Tardos and J. M. M. Montiel, “ORB-SLAM: a versatile and accurate monocular SLAM system”, IEEE Transactions on Robotics, Vol.31, No.5 (2015), pp.1147-1163
• Kai Lan and Kosuke Sekiyama “Autonomous Viewpoint Selection of Robots Based on Aesthetic Composition Evaluation of a Photo”, IEEE Symposium Series on Computational intelligence, (2015), pp.295-300.

タイトルに関連する用語 (9件)： 写真 ,  構図 ,  最適化 ,  PSO ,  ガウス過程 ,  屋内 ,  ドローン ,  視点 ,  手法