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J-GLOBAL ID：202202281962673642   整理番号：22A1034470

精密ロボットのための複雑な支持構造における振動除去【JST・京大機械翻訳】

Vibration Cancellation in Complex Support Structures for Precision Robots

著者 (2件)： Rhim Sungsoo (Georgia Institute of Technology) ,  Book Wayne (Georgia Institute of Technology)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IMECE97  ページ： 503-509  発行年： 2022年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,開発中の精密ロボットのための複雑な支持構造物における振動の望ましくない弾性モードを打ち消すために適用した最適任意時間遅れフィルタの有効性を調べた。所望の位置決め精度を達成するためには,構造振動の抑制が必須である。このために,最適任意時間遅れ(OAT)フィルタリング法を選択した。システムのモデリングを行い,このモデルを用いて,シミュレーションをOATフィルタの有無で行った。構造の振動を除去するOATフィルタの能力をシミュレーション結果で示した。シミュレーションを検証するために,ロボット制御システム内のOATフィルタを含む実験を,精密ロボットの電流バージョンで行った。精密ロボットシステムにおける支持構造の動的応答は本質的に小さい大きさと高い固有振動数であるにもかかわらず,フィルタはフィルタが振動を大きさでうまく低減して,非濾過コマンドによる応答より速く残留振動を取り除くことを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 固有振動数 ,  シミュレーション ,  *振動 ,  電流 ,  フィルタ ,  *ロボット ,  弾性 ,  動的応答 ,  フィルタリング ,  精度 ,  遅れ ,  有効性 ,  支持構造物
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  時間遅れ ,  ロボットシステム ,  残留振動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  支持構造