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J-GLOBAL ID：202202282784511126   整理番号：22A1041079

nリンクネットワーク化確率ロボットマニピュレータのイベントトリガ形成制御【JST・京大機械翻訳】

Event-triggered formation control of n-link networked stochastic robotic manipulators

著者 (4件)： Azarbahram Ali (Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Ferdowsi University of Mashhad (FUM), Mashhad, Iran) ,  Pariz Naser (Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Ferdowsi University of Mashhad (FUM), Mashhad, Iran) ,  Naghibi-Sistani Mohammad-Bagher (Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Ferdowsi University of Mashhad (FUM), Mashhad, Iran) ,  Kardehi Moghaddam Reihaneh (Department of Electrical Engineering, Islamic Azad University, Mashhad Branch, Mashhad, Iran)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 236  号： 5  ページ： 927-943  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,不確実な非線形nリンクロボットマニピュレータのグループに対するトラッキング形成性能を満たすためのイベントトリガ制御フレームワークを提案した。ロボットマニピュレータはマルチエージェントシステムとして構成され,有向グラフ(ダイグラフ)上で通信される。さらに,非線形ロボットマニピュレータ-マルチエージェントシステムは確率的環境負荷を受ける。バックステッピング設計の最終ステップに余分の仮想制御装置を導入することによって,完全に分散した方法で制御入力を更新するために,すべてのロボットマニピュレータエージェントの各々のリンクに対して,nイベントトリガー機構の合計数を独立して導入した。より正確に,特定のエージェントの各リンクのアクチュエータは,他のリンクアクチュエータ更新とは独立に更新できる。次に,確率におけるすべての閉ループ信号の収束の厳密な証明を与えて,Zeno現象を制御事象トリガアーキテクチャのために除外した。シミュレーション実験は,最終的に,制御更新の数を減らし,確率的環境負荷を扱うという点で,提案した方法の有効性を定量化する。Copyright IMechE 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  非線形系 ,  制御装置 ,  不確実性 ,  制御 ,  *マニピュレータ ,  有向グラフ ,  アクチュエータ ,  有効性 ,  環境影響 ,  非線形力学 ,  *エージェント ,  マルチエージェントシステム
準シソーラス用語： 制御入力 ,  *ロボットマニピュレータ ,  ネットワーク利用制御システム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： イベントトリガ制御 ,  ネットワーク化制御システム ,  不確定非線形動力学 ,  確率的非線形系 ,  マルチエージェントシステム ,  ロボットマニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： リンク ,  ネットワーク化 ,  確率 ,  ロボットマニピュレータ ,  イベント ,  トリガ