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J-GLOBAL ID：202202282962474080   整理番号：22A0287119

陸上車両ナビゲーションのための速度ベクトル観測からのマウントパラメータ推定【JST・京大機械翻訳】

Mounting Parameter Estimation From Velocity Vector Observations for Land Vehicle Navigation

著者 (5件)： Zhang Quan (GNSS Research Center, Wuhan University, Wuhan, China) ,  Hu Yuanqian (Qianxun Spatial Intelligence, Inc., Shanghai, China) ,  Li Shanshan (Qianxun Spatial Intelligence, Inc., Shanghai, China) ,  Zhang Tisheng (GNSS Research Center, Wuhan University, Wuhan, China) ,  Niu Xiaoji (GNSS Research Center, Wuhan University, Wuhan, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 69  号： 4  ページ： 4234-4244  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 速度センサと運動制約を構成する速度モデルを,グローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)/慣性航法システム統合システムの直接的で有効な補助情報として用いて,干渉またはブロックされたGNSS信号環境下での土地車両航法精度を改善した。実装パラメータ(センサ間の幾何学的関係)の正確な決定は,搭載角度とレバーアームを含めて,速度支援の完全可能性を実現するために必要である。本論文では,速度ベクトル観測に基づく最適実装パラメータ推定方式を提案した。四元数ベースの最適姿勢決定法を用いて,搭載角度を推定し,加重再帰最小二乗を適用してレバーアームを推定した。土地車両試験および農業トラクタ試験を実施して,種々の等級,特にマイクロ電気機械システム(MEMS)IMUの実現可能性および正当性および慣性測定ユニット(IMU)を検証した。結果は,姿勢誤差,特にヘッディングエラーが,搭載角度推定に影響を及ぼす主な要因であり,推定搭載パラメータに基づく統計的横方向速度が0.03m/sより良く,その結果,より良い車両運動制約を満たすことを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計測器 ,  最小二乗法 ,  速度 ,  土地 ,  ヘッディング ,  *パラメータ推定 ,  センサ ,  集中方式 ,  四元数 ,  姿勢決定 ,  *陸地 ,  速度センサ ,  MEMS ,  GNSS
準シソーラス用語： 角度推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (6件)： 陸上 ,  ナビゲーション ,  速度ベクトル ,  観測 ,  マウント ,  パラメータ推定